画像情報の遅れを考慮した宇宙ロボットのビジュアルフィードバック制御(アドバンスト運動制御,OS.7 実システムのアドバンスト制御)
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概要
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Time delay by image processing exists in the information acquired from a CCD camera. Since the sampling time of image information is longer than that of control, control input delay occurs and the following performance to a target trajectry is not enough. In this paper, in order to improve feedback control performance by using a nonhonomic constraint condition peculiar to a space robot, the technique estimating the present state and the state between sample points from the image information is proposed.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2004-03-03
著者
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