434 アクチュエータの飽和を考慮したゲインスケジュールドサーボ系設計
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概要
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In this paper we propose a two-degree-of-freedom control system design method in consideration of actuator saturation. By applying hyperbolic tangential function to the saturation description, we introduce both input derivative and the antiwindup control structure with feedback loop of the error between the input and the output of the saturation function. Furthermore, we formulate the linear parameter-varying system to design the gain-scheduled controller, and obtain reference signals by final-state control with error learning for the closed-loop system. The effectiveness of our proposed method is verified by carrying out simulations of positioning control for a cart and inverted pendulum system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2002-09-13
著者
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