537 アクチュエータの飽和を考慮したゲインスケジュールド制御系設計(制御系設計手法)(OS.08 : 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
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概要
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This paper proposes a control design method in consideration of actuator saturation. By applying hyperbolic tangential function to the saturation description, we introduce both the time differentiation of control input and the anti-windup control structure with the error feedback of control input before and after the saturation function. Furthermore, we formulate the linear parameter-varying system to design the gain-scheduled controller. The effectiveness of our proposed method is verified by carrying out simulations of the positioning control of a cart and inverted pendulum system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2001-08-03
著者
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