536 非ホロノミックロボットの状態制約付き終端状態制御(制御系設計手法)(OS.08 : 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
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概要
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This paper deals with a two-link space robot whose angular momentum is conserved. We formulate the state equation which has torque inputs by using the Lagrange-d'Alembert principle. Then, we obtain the feedforward torque inputs by the final-state control so as to bring the system from the initial state to the final state in the desired time. Furthermore, we introduce an artificial potential function and improve the feedforward input to constrain the body attitude.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2001-08-03
著者
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