145 タワークレーンのゲインスケジュールド制御 : ブーム起伏角度に関するゲインスケジュール
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概要
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A crane mounted on a tower-like flexible structure called the 'Tower crane' has a problem that a fast transfer of the load causes the sway of the load and the vibration of the flexible structure. We have already shown that it is possible to control both the sway and the vibration by the inherent capability of the tower crane. As the boom approaches the horizontal or vertical attitude, the performance of a fixed controller become worse by varying gain of the plant to control input. So, this paper designs the gain-scheduled H_∞ controller based on the LMI for the boom angle and verifies its efficiency by simulations.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-09-01
著者
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