アクチュエータの飽和を考慮したゲインスケジュールドサーボ系設計 : 台車-倒立振子系に対する実験的検証(機械力学,計測,自動制御)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this paper, we propose a control system design method in consideration of actuator saturation. By using the hyperbolic tangential function as a saturation description, we introduce both the time derivative of control input and the anti-windup control structure with feedback of the error between the input and the output of the saturation function. Furthermore, we formulate a linear parameter-varying system to design the gain-scheduled controller. The effectiveness of our proposed method is verified by carrying out experiments of positioning control for a cart and inverted pendulum system.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2003-05-25
著者
関連論文
- μ設計理論で周波数成形されたスライディングモード制御による柔軟構造物のアクティブ制御 (ロボットの知能化)
- 21337 複数層に配置されたセミアクティブダンパによる多自由度構造物の制振 : その2 実験とシミュレーション解析による検証(セミアクティブ・防災システム, 構造II)
- 金属コア入り圧電ファイバ埋め込み型スマートストラクチャの振動制御
- 一次元弾性体の境界近傍における波動吸収制御(機械力学,計測,自動制御)
- 108 一次元弾性体の境界近傍における波動吸収制御(OS1-2,OS1 振動解析・モデリング・制振)
- 金属コア入り圧電ファイバ埋め込み型スマート構造の損傷推定を伴うゲインスケジュールド制御(機械力学,計測,自動制御)
- 712 振動制御中の構造物に対するクラック推定とゲインスケジュールド制御
- スマート構造物のクラック推定を伴うゲインスケジュ-ルド制御(機械力学,計測,自動制御)
- インピーダンス整合条件を用いたロープ振動の波動吸収制御(機械力学,計測,自動制御)
- 558 金属コア入り圧電ファイバ埋め込み型スマート構造の損傷を考慮した振動制御(損傷・診断, OS-17 知的材料・構造システム)
- 206 インピーダンス整合制御による索振動の波動吸収制御(波動の制御,OS-1 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 124 金属コア入り圧電ファイバ埋め込み型スマートストラクチャの振動制御
- 601 スマート構造物のき裂損傷を考慮した振動制御
- 601 スマート構造物のき裂損傷を考慮した振動制御
- 画像情報遅れを補償したビジュアルフィードバック制御 : 3リンク宇宙ロボット実験装置を用いた検証(機械力学,計測,自動制御)
- 本体姿勢変動を抑える3リンク宇宙ロボットの運動制御 : 二自由度制御による実験的検証(機械力学,計測,自動制御)
- フィードフォワードのトルク入力による2リンク猫ひねりロボットの終端状態制御
- 526 タワークレーンの制御 : 速度制御されたモータを用いた制御
- スマート構造の損傷推定を伴うゲインスケジュールド制御
- (16)タワークレーンの制御に関する研究(研究奨励,日本機械学会賞〔2005年度(平成17年度)審査経過報告〕)
- 金属コア入り圧電ファイバ埋め込み型スマート構造の損傷推定を伴うゲインスケジュールド制御(モニタリング,OS.6 折り紙・針金/スマートストラクチャ)
- アクチュエータの飽和を考慮したゲインスケジュールドサーボ系設計 : 台車-倒立振子系に対する実験的検証(機械力学,計測,自動制御)
- タワークレーンの吊り荷ロープ長変動に対する起伏・旋回方向のゲインスケジュールド分散制御 : 操縦者の任意指令に対応する制御系設計(機械力学,計測,自動制御)
- 2118 タワークレーンの制御 : 操縦者の指令値整形を伴う制御
- 443 タワークレーンの吊り荷ロープ長およびブーム起伏角度変動を考慮した制御
- マルチボディダイナミクス理論による二輪自動車の運動解析(機械系における非線形力学と解析法)
- 2自由度系免震建物に適用したMRダンパによるセミアクティブ制御(GS制御)性能
- ストローク変位の制約を考慮したアクティブサスペンションの制御(運動と振動の制御の21世紀への新展開)
- 外乱包含ゲインスケジュールド制御によるアクティブ免震(機械力学,計測,自動制御)
- A14 地震動による推力飽和を考慮した外乱包含ゲインスケジュールド制御(OS8-2 アドバンスト制御理論と応用I)
- 21370 MRダンパを用いたセミアクティブ免震建物に関する研究 : (その13)大型MRダンパの特性(セミアクティブ免震(2),構造II)
- 二輪車のシステム同定と前輪操舵制御(機械力学,計測,自動制御)
- 計算機支援機構解析による二輪車のモデル同定と前輪操舵制御(機械力学,計測,自動制御)
- アクチュエータの制約を考慮に入れたアクティブ動吸振器による構造物の振動制御 : 多自由度構造物に対する実験的検証(機械力学,計測,自動制御)
- セミアクティブサスペンションのゲインスケジュールド制御
- アクチュエータの制約を考慮に入れたアクティブ動吸振器による構造物の振動制御
- 21460 MRダンパを用いたセミアクティブ免震建物に関する研究 : (その2)MRダンパの特性評価(スマートデバイス,構造II)
- 21463 MRダンパを用いたセミアクティブ免震建物に関する研究 : (その5)40kN級MRダンパの特性評価(スマートデバイス,構造II)
- 21462 MRダンパを用いたセミアクティブ免震建物に関する研究 : (その4)シミュレーションおよび実験による検証(スマートデバイス,構造II)
- 21461 MRダンパを用いたセミアクティブ免震建物に関する研究 : (その3)制御系設計(スマートデバイス,構造II)
- 若手座談会「ネットワーク時代の学会に期待すること」(創立100周年記念「学会に期待するもの」)
- 21173 MRダンパを用いたセミアクティブ免震建物に関する研究 : (その7)2層試験体モデルの概要と制御系設計(セミアクティブ免震,構造II)
- 21175 MRダンパを用いたセミアクティブ免震建物に関する研究 : その9:実建物を対象とした制御系設計および建物概要(セミアクティブ免震,構造II)
- フィードフォワード入力による衝撃のアクティブ制御(機械力学,計測,自動制御)
- 衝撃のアクティブ制御 : LQI制御とH_∞制御の適用(機械力学,計測,自動制御)
- 弾性アームの周波数成形型スライディングモード位置決め制御
- 第2回構造制御に関する世界会議(2WCSC)
- 720 MRダンパを用いたセミアクティブ免震 : ゲインスケジュールド制御の適用
- 720 MR ダンパを用いたセミアクティブ免震(ゲインスケジュールド制御の適用)
- 運動と振動をいかに制御するか
- フレキシブルなガイドウェイとスライダを有する磁気浮上系のH^∞制御
- 誤差学習による終端状態制御を用いたブラキエーションロボットの運動制御
- 117 ゲインスケジューリングによるアクチュエータの飽和を考慮したアクティブ免震
- 117 ゲインスケジューリングによるアクチュエータの飽和を考慮したアクティブ免震
- 吊り荷振れ角センサを用いないタワークレーンの制御 : 誤差学習による終端状態制御を用いた2自由度制御 : 機械力学,計測,自動制御
- 302 タワークレーンの吊り荷振れ角センサを用いない制御(オーガナイズドセッション3 メカニカルシステムのアドバンスト制御)
- アクティブ動吸振器による多自由度構造物の極配置領域指定H^∞制御
- アクチュエータ飽和を考慮したアクティブ免震制御(機械力学,計測,自動制御)
- 434 アクチュエータの飽和を考慮したゲインスケジュールドサーボ系設計
- 537 アクチュエータの飽和を考慮したゲインスケジュールド制御系設計(制御系設計手法)(OS.08 : 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- マニュアルトランスミッションのギヤ比変動を考慮したエンジンベンチのロバスト制御(機械力学,計測,自動制御)
- ハイブリッド動吸振器による多自由度構造物のH^∞制御 : ロバスト性および制御特性の実験的考察
- 2302 タワークレーンの吊り荷ロープ長変動を考慮した起伏・旋回方向の制御(OS0 交通・物流機械のダイナミクス,振動,騒音,制御)
- 543 タワークレーンの吊り荷ロープ長変動を考慮した制御 : 線形分数変換によるパラメータ変動表現を用いたゲインスケジュールド制御(位置決め・搬送機器の計測と制御)(OS.08 : 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 102 タワークレーンの制御 : 分散制御系と集中制御系の比較(ロバスト制御理論応用I)(OS ロバスト制御理論応用)
- 145 タワークレーンのゲインスケジュールド制御 : ブーム起伏角度に関するゲインスケジュール
- タワークレーンの起伏・旋回方向の分散制御
- タワークレーンの吊り荷ロープ長変動を考慮したゲインスケジュールド制御
- タワークレーンの制御 : ブーム起伏方向に関する制御
- 走行弾性振り子の終端状態制御
- センサレスアクティブ動吸振器による多自由度構造物のスライディングモード制御
- 弾性倒立振子-台車系に対するH^∞サーボ系設計
- H^∞制御による弾性倒立振り子の安定化制御
- 走行クレーンのロープ長変動に対するゲインスケジュール位置決め制御
- アクティブ動吸振器を用いた多自由度構造物のH^∞制御 : 周波数重み関数の設計指針について
- フィードフォワード入力を用いた終端状態制御のパラメータ変動に対するロバスト性能 : 走行振り子の位置決め制御による検証
- MRダンパを用いたセミアクティブサスペンションのゲインスケジュールド制御(機械力学,計測,自動制御)
- 多自由度振動系の外乱相殺制御 : 固定面を利用する制振器およびアクティブ動吸振器を用いる場合
- H^∞最適制御による多自由度構造物のアクティブ振動制御 : H^∞最適制御と周波数成形LQG制御の比較