タワークレーンの起伏・旋回方向の分散制御
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概要
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This paper deals with modeling and control of a crane mounted on a tower-like flexible structure. A fast transfer of the load causes the sway of the load rope and the vibration of the flexible structure. Our object is to control both the sway and the vibration by the inherent capability of the tower crane. This paper makes its three-dimensional model for simulation and the reduced-order models in order to design the decentralized control system. Then, we design the decentralized H_∞ compensator for up-and-down and rotational directions. The simulation and experimental results verify the efficiency of the designed control system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1999-12-25
著者
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