多腕型三次元宇宙ロボットの運動解析(OS.8 動解析の新展開-マルチボディ,モード解析,最適設計-)
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概要
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In recent years, the space robot which does various work by the manipulator is researched actively, in order to cope with various problems in an astronaut's activities outboard. Unfortunately, the motion of a space manipulator causes disturbance to the spacecraft, because angular momentum is conserved in space. Since it is impossible to integrate the velocity constraint with respect to time, the system is considered to be a first-order nonholonomic system. In this paper, based on the idea of a multi-body dynamics, motion analysis is done in consideration of conservation laws of angular momentum to build an equation of motion in three dimensions.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2004-03-03
著者
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