タワークレーンのゲインスケジュール制御 : 実機試験による検証(<特集>D&D2009)
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概要
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A crane mounted on a tower-like flexible structure called Tower Crane has a problem that fast transfer of the load causes the sway of the load and the vibration of the flexible structure. Our objective is to reduce both the sway and the vibration using the controller for motors which drive the boom, while an operator gives some commands to transfer the load. We have proposed the gain-scheduled H_∞ control method to design the controller, and have already shown its efficiency for a one-thirty fifths scale model of the tower crane. In this paper the controller for an actual tower crane is designed and implemented in the existing control system and its effectiveness is verified from the experimental results.
- 2010-05-25
著者
-
西村 秀和
慶應義塾大学大学院システムデザイン・マネジメント研究科
-
西川 貴章
IHI運搬機械(株)
-
下田 進
IHI運搬機械(株)
-
谷田 宏次
IHI運搬機械(株)
-
西村 秀和
慶應義塾大学
-
谷田 宏次
石川島播磨重工業(株)
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