1131 電動パワーステアリングのゲインスケジュールド制御(交通機械の制御(1))

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概要

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• In this paper, we design a control system of an electric power steering for vehicles applying the gain-scheduled control according to the vehicle velocity and the sensor torque of the steering axis. The self aligning torque generated from the vehicle model was considered as a disturbance to the steering system. We formulated a generalized plant including the weighting functions of scheduling-parameters depending on the vehicle velocity and the sensor torque to design the gain-scheduled controller. By carrying out simulation using driver's second-order prediction model, it is verified that the controller designed is effective to improve stability of the steering system and to obtain a desired hysteresis curves on steering torque-steering angle characteristics.

• 2007-08-08

著者

• 西村 秀和

  慶應義塾大学大学院システムデザイン・マネジメント研究科

• 毛利 宏

  日産自動車(株)

• 西村 秀和

  慶應義塾大学

• 西村 秀和

  慶大院

• 久保田 正博

  日産自動車株式会社

• 毛利 宏

  日産自動車株式会社

• 荒井 淳

  千葉大学

• 久保田 正博

  日産自動車(株)

• 久保田 正博

  日産自動車

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