642 ライダによる二輪自動車の最適な操縦と危険回避のためのアシスト制御
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概要
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In this paper, we perform assist control of motorcycle to avoid hazardous situation in a rider's maneuver such as lane change. Rider's optimal driving of lane change is obtained using final-output control on the basis of a dynamical model of a rider-motorcycle system considering steering reaction torque to the rider's upper torso and leaning of the rider's upper torso. The controller of the assist control system with the front-steering torque is designed by using H_<∞>, control theory. It is verified from simulation results that the motorcycle is stabilized by the assist control system even though an impulsive disturbance comes from road in lane change maneuver.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-08-03
著者
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