オクト・ツリーによるパス・プランニング

概要

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現在の商品の生産形態は、大量生産から多品種小量生産へと移ってきている。現在、主に使われている工業用ロボットは、教示による動作指定の必要なプレイバック方式のロボットであるため製品が変わるたびに繰り返し教示しなければならない。このようなことから、教示時間の短縮が要求されている。現在の教示方式では、ロボットアームの先端を作業空間のある地点からある地点まで移動させる際に、その運動の軌道上に障害物がある場合には、教示者がそれを避けて通るように教示を行わなければならない。そこで、計算機上でパス・プラニングを自動的に行い、この軌道を求めることができれば、教示時間の短縮が可能になる。本論文では、作業空間上の障害物をオクト・ツリーにより表現し、障害物を含まない八隅子の中心座標をスタートからゴールまで結んだパスの中から最短距離のパスを発見するパス・プラニングの方法を提案する。オクト・ツリーを用いることにより、周辺に障害物の無い部分空間は大きな八隅子で、また、近くに障害物の存在する部分空間は小さな八隅子で表現される。よって、障害物を含まない八隅子の中心を結んで生成されたパスでは、周辺を障害物に囲まれた危険な箇所はパスの点の間隔の細かいパスになり、それ以外の箇所はパスの点の間隔の広いパスとなる。すなわち、オクト・ツリーを用いることにより、空間格子法による間隔の均一なパスと比較して、パスの通る八隅子の大きさによりパスの間隔の変化する、適応性のあるパスを作ることが可能になる。
1988-09-12

オクト・ツリーによるパス・プランニング

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