人型モデルのための全身動作を用いたバランス保持動作の生成(D論セッション(2))
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概要
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本論文では, 人間が突発的な強い外乱に対してしばしば行うような自発的な全身動作を伴ったバランス保持動作をモデル化し, それに基いて人型モデルのバランス保持動作を生成する手法について述べる.まずモーションキャプチャを用いて取得した人間のバランス保持動作を観察し, そこから抽出された動作の特徴に基づいて比較的単純な構造を持つバランス保持モデルを構築し, またモデルを制御するパラメタを決定する.その際, 様々な外乱に対処可能なように, バランス保持動作を「足を踏ん張ってバランスをとる動作」と「足を踏み出して転倒を防ぐ動作」の2つのモードに分けてモデル化する.こうして得られたバランス保持モデルを元に二次計画法による最適化計算を用い, 様々な外乱に対する効率的なバランス保持動作を最適解として生成する.この手法により, 腰を曲げたり腕を振り回したりながらバランスをとるといったような, 人間にしばしば見られる全身動作が生成できるようになった.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2005-05-12
著者
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