平面群構造を利用した車載カメラ映像からのオンライン前景障害物除去システム
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概要
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都市モデリングをする際の車載カメラで撮影した映像には得たい都市の建造物や道路などの背景以外にも歩行者や街路樹などの前景物が映り込むことがよくある．これらはモデリングの際に障害になるなど，画像上から除去する必要がある．そこで本論文では，背景に遮蔽が起こっている車載カメラ映像から自動的に背景のみの映像を作成する手法を提案する．具体的には，建造物などの平面性を利用して背景をトラッキングする．次に，時空間画像解析によって背景色を推定し，遮蔽が起こっている領域にその色を上書きすることで前景物を画像上から除去する．複数の背景平面に対応するオフラインシステムと単一平面に対応するオンラインシステムの両方を実装し，それぞれの実験結果を示す．
著者
-
池内 克史
東京大学生産技術研究所
-
小野 晋太郎
東京大学生産技術研究所 先進モビリティ研究センター（ITSセンター）
-
子安 大士
埼玉大学大学院理工学研究科
-
前川 仁
埼玉大学大学院理工学研究科
-
前川 仁
埼玉大学
-
栗林 宏輔
埼玉大学
-
川崎 洋
鹿児島大学
-
子安 大士
埼玉大学
-
小野 晋太郎
東京大学生産技術研究所
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