2A2-P03 高精度リニアエンコーダ型関節トルクセンサのクロストーク抑制機構とその動的特性の評価(触覚と力覚(1))
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概要
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Force sensing is necessary for robots which work with human or others. But, in general, the sensor resolution and rigidity are in the relation of contradiction. Therefore, coexisting of a highly accurate torque measurement and a good controllability is difficult. Torque encoder is a torque measuring system using digital linear encoder, and it has a high rigidity and high resolution. However, the crosstalk of the measurering becomes a trouble when torque encoder is installed in robot. Therefore, to reduce the crosstalk of Torque Encoder, We developed a compliant suspension mechanism. This paper proposes a dynamic assessment of suspension mechanism.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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