1P1-M05 全方位ステレオ視を用いたスキャンマッチングによる6自由度SLAM(移動ロボットのための視覚)

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概要

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• This paper proposes a method to perform 6-DOF SLAM by using scan matching based on the three-dimensional distance information acquired by omnidirectional stereo vision. Acquired scan is evaluated by the Iterative Closest Point (ICP) algorithm, then the result is integrated by the extended Kalman filter (EKF). Evaluation of the proposed method is done by the experiments on a simulation environment. The evaluation results show the effectiveness of the proposed method.

• 一般社団法人日本機械学会の論文
• 2011-05-26

著者

• 池内 克史

  東京大学生産技術研究所

• 小野 晋太郎

  東京大学

• 前川 仁

  埼玉大学大学院理工学研究科

• 川崎 洋

  鹿児島大大学院理工学研究科

• 子安 大士

  埼玉大

• 前川 仁

  埼玉大

• 池内 克史

  東京大

• 野中 伴文

  埼玉大

• 川崎 洋

  鹿児島大

• 小野 晋太郎

  東京大

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