1A1-G06 二関節間の駆動トルクの相互利用を可能とする脚機構の提案
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概要
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In the design of the leg mechanism of the conventional humanoid robot, the actuator and the reducer in each joint are selected individually to be larger than the maximum static torque exerted on the joint. For the case of humanoid, some joint, e.g. knee joint, bears large static torque due to the configuration and needs a reducer with large gear ratio. It results in heavier joint and lower mobility. To solve the problem, a leg mechanism with drive torque sharing spring and joint stop is proposed in this paper. The concept, design and simulation results are described.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
明 愛国
電気通信大学大学院電気通信学研究科
-
下条 誠
電通大
-
下条 誠
電気通信大学大学院電気通信学研究科
-
下条 誠
茨城大学 情報工学科
-
明 愛国
電通大
-
下条 誠
電気通信大学 知能機械工学科
-
下条 誠
電気通信大学電気通信学研究科
-
丸山 央
電通大
-
大石 千種
電通大
-
梶原 直喜
電通大
-
明 愛国
電気通信大学電気通信学研究科
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