2A1-107 同時駆動方式ソナーリングを用いた移動ロボットの高速障害物検出と回避 : 高速センシングと高速回避の問題点への対応
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本研究では障害物の高速センシングを目的として複数ソナーの同時駆動方式を用いたセンシングシステムを開発し, 移動ロボットに適用してきた.これまでの研究で同時駆動によるクロストークの除去におおむね成功している.しかし高速センシングによる新たな問題がおこった.高速移動の際にリアルタイムで回避を行う必要があるという問題である.本報では, これらの問題をクリアするための新たな回避アルゴリズムと, それを実装した際の実験結果について報告する.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
金森 哉吏
電気通信大学知能機械工学科
-
下条 誠
電気通信大学知能機械工学科
-
明 愛国
電気通信大学大学院電気通信学研究科
-
下条 誠
電気通信大学
-
梶谷 誠
信州大
-
梶谷 誠
電通大
-
梶谷 誠
電気通信大学
-
梶原 一宏
電気通信大学
-
佐藤 治男
電気通信大学
-
Kajitani M
Department Of Mechanical Engineering And Intelligent Systems The University Of Electro-communication
-
Kanamori C
Univ. Electro‐communications Tokyo Jpn
-
明 愛国
電気通信大学
-
金森 哉吏
電気通信大学
関連論文
- ゴルフスイングロボットの実打運動制御(機械力学,計測,自動制御)
- 高速多指ハンドと高速視触覚フィードバックを用いた柔軟紐の結び操作
- 触覚センサによる滑り検出に基づく多指ハンドの把持力制御
- 選択走査方式を用いた省配線・分布型触覚センサ
- 等電位法に基づく分布型オーバサンプリングA-D変換を用いた触覚センサ(電子計測・制御)
- 材質感呈示システムに関する研究 : 触覚による布地材質感の呈示(マルチメディア処理)
- 高速応答が可能な可搬型ハプティクスディスプレイの開発(マルチメディア処理)
- 材質感呈示システムに関する研究 : 触覚による布地材質感の呈示
- 触覚のセンシングとディスプレイ
- 遠隔地ハンドからの触覚情報を人間の触覚神経系経由により提示するシステムの開発
- 電気通信大学電気通信学部 知能機械工学科電気通信学研究科 知能機械工学専攻下条・明 研究室
- 1P2-N-080 レーザ光平面スキャナを用いた3次元位置計測システムの開発(3次元計測/センサフュージョン3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-053 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 実打運動制御の一方法(制御の新理論とモーションコントロール1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-050 ゴルフスイングロボットに関する研究 : ゴルフクラブの柔軟性を考慮した連動制御(制御の新理論とモーションコントロール1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ヴァイオリン演奏ロボットハンドの運指機構に関する研究 : 人間の演奏動作解析とハンドの要求仕様(アミューズメントロボット・エンタテイナーロボット)
- ゴルフスイングロボットに関する研究 : 人間の関節動作範囲の考慮有無によるスイング軌道の変化(制御の新理論とモーションコントロール1)
- ゴルフスイングロボットに関する研究 : インパクト後の運動制御(制御の新理論とモーションコントロール1)
- 光磁気式ロータリエンコーダに関する研究 (第20回センシングフォーラム 資料--センシング技術の新たな展開と融合) -- (セッション1B2 位置・長さ・形状計測(1))
- 超高精度歯車測定機の精度向上に関する研究--不確かさの要因となる機構的誤差の解明とシミュレーションを用いた不確かさ推定 (第8回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集) -- (S7. ロボットとメカトロニクスの基礎)
- 2P1-2F-F4 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 関節ストッパを使用しないスイング実験
- 2P1-2F-F3 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 学習制御方法の改良
- 2A1-1F-C2 能動/受動切り替え関節を有する移動マニピュレータの応用に関する研究 : 曲面への描画作業実験
- 1A1-3F-B3 液状感圧ゴムを用いた自由曲面型触覚センサの開発
- 1A1-2F-F2 振動子アレイを用いた材質のセンシングに関する研究 : 接触振動特性変化による材質のセンシングについて
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第9報) : 試作マルチスポットピックアップの評価
- 超高精度歯車測定機の精度向上に関する研究:歯形誤差測定における測定誤差の原因解明
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第23報):キャリブレーションのための基準円入力作業の自動化
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第8報):マルチスポットピックアップの試作
- 2P2-E09 高空間分解能な触覚提示を目指した触覚提示方式の研究
- オプタコンの機械特性と人間の触覚特性との適合度に関する研究(福祉工学)
- インタラクティブ型触覚グラフィックディスプレイのユーザインタフェース向上とその応用
- 点字触読速度・接触力・触運動と触読者の属性との関係(ヒューマンコミュニケーショングループ(HCG)シンポジウム)
- 点字触読時の接触力測定方法の確立とその応用 : 接触力と点字触読速度の関係(視覚補助,情報福祉論文)
- 6軸力センサを用いた点字読み時の触圧測定の試み(視覚障害/聴覚障害,一般)
- 6軸力センサを用いた点字読み時の触圧測定の試み
- 点字読み速度と触圧の関係について : 面圧力分布測定システムを使った触圧の測定(「感性情報処理の基礎と応用」及びヒューマン情報処理一般)
- 面圧力分布測定システムを使った点字読みの触圧測定(高齢者支援/肢体不自由者支援/一般)
- 基礎加振を利用した実験モーダル解析 : 船外装置の振動解析(機械力学,計測,自動制御)
- 基礎加振を利用した実験モーダル解析 : 船外装置の振動解析
- 310 船外装置の振動解析とシミュレーション
- 天井面墨出しロボットの開発 : 第3報,レーザポインタシステムによる自己位置計測法(機械力学,計測,自動制御)
- 天井面墨出しロボットの開発 : 第2報, 天井面直線墨出し
- 天井面墨出しロボットの開発
- 建設作業用移動ロボットの自己位置計測法 : 第2報,柱のエッジ検出アルゴリズムの改良
- 建設作業用移動ロボットの自己位置計測法
- 衛星通信用船舶搭載型トラッキングアンテナの高精度化(機械力学,計測,自動制御)
- 310 船外装置の振動解析とシミュレーション
- (1)ロボット・メカトロニクスに対する創造性教育と社会貢献の実践(教育)(日本機械学会賞〔2002年度(平成14年度)審査経過報告〕)
- 超高精度歯車測定機の開発--直接駆動方式実験機の試作とその基本性能確認
- 1A1-J06 高速道路用照明設備メンテナンスロボット CLIMBER の開発 : 照明ユニット交換システムの開発
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの試作(第2報) : 光磁気記録式ロータリエンコーダの補正転写記録
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第7 報) : マルチスポットピックアップの検討
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの試作
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第5報) : 補正転写記録の補正量と誤差
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第4報) : 補正転写記録について
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第3報)-面振れによる誤差について-
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第2報) -誤差要因について-
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第1報) -原理と基礎実験-
- レーザ光平面による位置計測法(第4報) : 三次元位置計測システムの開発
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第24報) : 基準円入力ツールの設置条件がパラメータ同定に及ぼす影響について(2)
- 2A1-107 同時駆動方式ソナーリングを用いた移動ロボットの高速障害物検出と回避 : 高速センシングと高速回避の問題点への対応
- 1A1-C11 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 新しい手首関節の試作とスイング実験
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第22報) : 基準円入力ツールの設置条件がパラメータ同定に及ぼす影響について
- ゴミ収集ロボットシステムのためのゴミ集積所の自動化
- 偏光フィルムを用いた移動ロボット用ランドマークシステムの開発
- 1258 タイル剥離有無の自動識別方法に関する検討
- 1C1-2 高速触覚センサと3次元カメラを搭載した移動マニピュレータによるヒューマンアシスト : 基本構想(GS1:立ち座り動作解析・支援機器の開発,一般セッション)
- 第2回アジアメカトロニクス国際シンポジウム報告
- A29 ゴルフシャフトの特性評価に関する研究(ゴルフ1)
- 粗微動システムにおける微動機構の設計と制御
- 触覚技術展望
- 皮膚感覚の情報処理
- 皮膚感覚センサの現状
- 近接・触・すべり覚を統合したインテリジェントロボットハンドの開発
- 超高精度歯車測定機の開発 : —直接駆動方式実験機の試作とその基本性能確認—
- 2P1-F13 小型ヒューマノイドによる跳躍動作の検討(ヒューマノイド)
- 2P1-K02 障害物回避のための同期検波を利用したネット状近接覚センサ
- 2P1-D19 大車輪径を構成可能な脚車輪可変モジュール : 移動ロボットへの適応例
- 1A2-G18 形態可変機能を有する2車体連結クローラ : 連結機構における2重関節配置の検討
- HIGH ACCURACY OPTICAL FIBER POSITIONING SENSOR FOR FLIP-CHIP MOUNTING - Operation Principle & Analysis of Modulation Properties -
- 2A2-B02 全方向包み込み式なじみグリッパ : 把持応答性向上を目指した各種方法
- 1A1-A23 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 新しいエネルギー制御則による運動軌道の生成(動作計画と制御の新展開)
- 2P1-A06 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 反射的な回避行動によるストッパの接触制御(動作計画と制御の新展開)
- バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究(第1報)-測定システムの開発-
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第17報) -三次元位置計測実験(2)-
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第16報) -三次元位置計測における誤差-
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第15報) -三次元位置計測実験-
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第12報)-パルス点灯方式によるスキャニング特性の改善-
- 線状レーザ光を用いた用いた空間座標位置計測(第11報)三次元位置計測のためのスキャナレイアウト(2)
- 205 歯車測定機の精度評価システムに関する研究(第2報) : 試作機の性能(OS1-2 伝動装置の基礎と応用)
- 粗微動高精度実装ロボットの開発(第1報) : 2軸微動機構の開発
- 組立ロボットのエンドエフェクタ用微動機構に関する研究(第2報) -2次元位置決め特性-
- 組立ロボットのエンドエフェクタ用微動機構に関する研究(第1報)-試作した1次元位置決め機構の特性-
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測 (第14報)-三次元位置計測システムの基礎実験-
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第13報) -三次元位置計測システムの改良-
- バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究(第3報) -シミュレーションによる振動解析-
- バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究(第2報)-カップリングモデルによる検討-
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第10報) -三次元位置計測のためのスキャナレイアウト-
- 線状レーザ光を用いた三次元位置計測システムのためのレーザディテクタの開発(第2報) -ボールレンズ型ディテクタの開発-
- 綿状レーザ光を用いた三次元位置計測システムのためのレーザディテクタの開発