2P1-A06 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 反射的な回避行動によるストッパの接触制御(動作計画と制御の新展開)
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概要
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A golf swing robot based on dynamic coupling drive has been developed by authors, which enables high-speed swing while by a smart structure. As a characteristic of the robot, joint stop limiting range of movement at a wrist joint gives strong force of constraint. However, in the case of high-speed manipulating as golf swing, robot would be broken by excessive contact force by accident. In this paper, as a contact control of joint stop, reflexive avoidance by shoulder joint is proposed and applied to following swing. The swing with using reflexive avoidance is realized successfully.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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