1A1-26-023 ゴミ収集ロボットシステム (CAMPUS) の開発 : 実用化に向けた改良
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
当研究室では94年よりオフィスビル内のゴミ収集作業を自動化するシステム「CAMPUS」の開発を行っている。これは建物内に自律移動型のゴミ収集ロボットを巡回させ, 各部屋で発生するゴミを回収した後, 屋外のゴミ集積まで運搬し, ゴミ袋を集積所に整然と並べるという一連の作業の自動化を目標としている。本講では実用化を見据え, 本システムを試験的に運用することで問題点を洗い出し, 改良を加えることで主に信頼性の向上, 親和性の向上, 使い勝手の向上の実現について発表する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
関連論文
- 1P2-N-080 レーザ光平面スキャナを用いた3次元位置計測システムの開発(3次元計測/センサフュージョン3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-N-053 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 実打運動制御の一方法(制御の新理論とモーションコントロール1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ヴァイオリン演奏ロボットハンドの運指機構に関する研究 : 人間の演奏動作解析とハンドの要求仕様(アミューズメントロボット・エンタテイナーロボット)
- ゴルフスイングロボットに関する研究 : 人間の関節動作範囲の考慮有無によるスイング軌道の変化(制御の新理論とモーションコントロール1)
- ゴルフスイングロボットに関する研究 : インパクト後の運動制御(制御の新理論とモーションコントロール1)
- 2P1-2F-F4 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 関節ストッパを使用しないスイング実験
- 2P1-2F-F3 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 学習制御方法の改良
- 2A1-1F-C2 能動/受動切り替え関節を有する移動マニピュレータの応用に関する研究 : 曲面への描画作業実験
- 1A1-3F-B3 液状感圧ゴムを用いた自由曲面型触覚センサの開発
- 1A1-2F-F2 振動子アレイを用いた材質のセンシングに関する研究 : 接触振動特性変化による材質のセンシングについて
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第9報) : 試作マルチスポットピックアップの評価
- 超高精度歯車測定機の精度向上に関する研究:歯形誤差測定における測定誤差の原因解明
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第23報):キャリブレーションのための基準円入力作業の自動化
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第8報):マルチスポットピックアップの試作
- 2P2-E09 高空間分解能な触覚提示を目指した触覚提示方式の研究
- 310 船外装置の振動解析とシミュレーション
- 天井面墨出しロボットの開発 : 第3報,レーザポインタシステムによる自己位置計測法(機械力学,計測,自動制御)
- 1A1-03-006 レーザポインタによる移動ロボットの自己位置検出システム : 移動位置決め実験
- 310 船外装置の振動解析とシミュレーション
- 1A1-J06 高速道路用照明設備メンテナンスロボット CLIMBER の開発 : 照明ユニット交換システムの開発
- 1A1-M3 高速道路用照明設備メンテナンスロボットCLIMBERの開発 : ポール昇降システムの実験による性能評価(43. アクチュエータの機構と制御)
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの試作(第2報) : 光磁気記録式ロータリエンコーダの補正転写記録
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第7 報) : マルチスポットピックアップの検討
- レーザ光平面による位置計測法(第4報) : 三次元位置計測システムの開発
- 角度標準としてのロータリーエンコーダ校正装置
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第24報) : 基準円入力ツールの設置条件がパラメータ同定に及ぼす影響について(2)
- 角度標準としてのロータリーエンコーダ校正装置
- 2A1-107 同時駆動方式ソナーリングを用いた移動ロボットの高速障害物検出と回避 : 高速センシングと高速回避の問題点への対応
- 1A1-C11 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 新しい手首関節の試作とスイング実験
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第22報) : 基準円入力ツールの設置条件がパラメータ同定に及ぼす影響について
- 1A1-G3 楽器演奏ロボットに関する研究 : 合奏システムの開発(22. アミューズメントロボットII)
- 1A1-B4 自律移動ロボットによる搬送作業システムの開発 : 屋外でのナビゲーション方法及び運用管理システムの開発(41. 作業移動ロボット)
- 1A1-26-023 ゴミ収集ロボットシステム (CAMPUS) の開発 : 実用化に向けた改良
- ゴミ収集ロボットシステムのためのゴミ集積所の自動化
- ゴミ収集ロボットシステムの開発
- 偏光フィルムを用いた移動ロボット用ランドマークシステムの開発
- 「ごみ収集ロボット」を解剖 (特集 画像認識,計測制御等々,キ-テクノロジ-・デバイスから見る--最新自律ロボット探検隊)
- 1P1-B5 能動/受動切り替え調節を有する移動マニピュレータによるパイプの挿入実験 : 挿入制御アルゴリズムの改善(37. 車輪移動ロボット)
- 1C1-2 高速触覚センサと3次元カメラを搭載した移動マニピュレータによるヒューマンアシスト : 基本構想(GS1:立ち座り動作解析・支援機器の開発,一般セッション)
- 2A1-25-026 楽器演奏ロボットに関する研究 : ヴァイオリン MUBOT の運指機構の開発
- 2P1-F13 小型ヒューマノイドによる跳躍動作の検討(ヒューマノイド)
- 2P1-K02 障害物回避のための同期検波を利用したネット状近接覚センサ
- 2P1-D19 大車輪径を構成可能な脚車輪可変モジュール : 移動ロボットへの適応例
- 1A2-G18 形態可変機能を有する2車体連結クローラ : 連結機構における2重関節配置の検討
- 2A2-B02 全方向包み込み式なじみグリッパ : 把持応答性向上を目指した各種方法
- 1A1-A23 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 新しいエネルギー制御則による運動軌道の生成(動作計画と制御の新展開)
- 2P1-A06 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 反射的な回避行動によるストッパの接触制御(動作計画と制御の新展開)
- 2P1-A05 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 改善したストッパモデルによる運動制御(動作計画と制御の新展開)
- 2P1-A04 ゴルフスイングロボットに関する研究 : エネルギー制御を用いた運動軌道の生成(動作計画と制御の新展開)
- 1P1-B10 近接覚から触覚までをシームレスにつなぐ汎触覚センサの開発(触覚と力覚)
- 1A2-B08 触覚センサを用いた多指ハンドの接触力制御 : 触覚フィードバックによる多点接触力制御(触覚と力覚)
- 1A2-B07 滑り検出に基づく多指ハンドの把持力制御(触覚と力覚)
- 1A1-E19 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 粘弾性ストッパを利用した運動制御
- 1A1-E17 ゴルフスイングロボットに関する研究 : エネルギー制御を導入した運動制御方法の検討
- 1P1-I07 インテリジェントロボットハンドの研究開発 : 貫通孔を有するCoPセンサによる触覚・近接覚複合センサの実現(触覚と力覚)
- 2P1-I14 移動マニピュレータによるホームサービスシステムの研究開発 : ステレオカメラとRFIDを用いた移動マニピュレーション(ホーム&オフィスロボット)
- 2A1-A07 圧電繊維複合材料を用いた水中ロボットの研究開発 : 直進・旋回可能なロボットの試作(水中ロボット・メカトロニクス)
- 1P1-I04 ロボットに全身被覆可能な近接覚・触覚融合型センサを用いた衝突回避動作に関する研究開発(触覚と力覚)
- 1P1-F08 圧電繊維複合材料を用いた羽ばたきロボットの研究開発 : 翼機構の改善(飛行ロボット・メカトロニクス)
- 2P1-K06 感圧導電性ゴムの特性を用いた滑り覚センサの研究開発 : 抵抗値変化の高周波成分について
- 2P1-J13 感圧導電性ゴムの特性を用いた滑り覚センサの研究開発 : 法線および接線方向変形と抵抗値変化の関係
- 2P1-E05 球状構造を用いた負荷感応・無段変速を特徴とする直動機構
- 2A2-K06 ネット状近接覚センサの三次元配置に関する研究 : 光線追跡法による光電式近接覚センサのシミュレーション
- 2A2-J08 薄型ネット状近接覚センサを装着したロボットハンド指先の開発と特性評価 : 手先に対し相対的に移動する把持対象物への追従制御
- 2A2-J04 インテリジェントロボットハンドの研究開発 : Pick and Placeの達成
- 1A1-H15 同期検波を用いたネット状近接覚センサの高機能化(触覚と力覚)
- 1)パルス型磁気記録に関する実験とその-モデル(録画研究会(第16回))
- 2A1-C03 小型ねずみ車式移動機構の開発 : 第1報,基本構造と性能(車輪移動ロボット・メカトロニクス)
- 1A1-E33 パーソナルキャリーロボットの開発
- 2P1-G19 三次元レーザスキャナを用いた移動環境認識法 : 基本原理と認識実験(3次元計測/センサフュージョン)
- 2P1-I06 ねずみ型掃除ロボットの開発(ホーム&オフィスロボット)
- 2A2-D08 Hot-Ice現象を活用した全方向包み込み式なじみグリッパ機構
- 1A2-B28 2車体連結クローラの形態可変機能のための2重関節機構構成の実験的検討
- 1A1-G06 二関節間の駆動トルクの相互利用を可能とする脚機構の提案
- 2A2-C22 指先にネット状近接覚センサを装着したロボットハンド : 近接覚情報を利用した移動物体追従動作
- 1A1-D03 ネット状近接覚センサの三次元素子配置に関する研究 : 光線追跡法による光電式近接覚センサのシミュレーション
- 1A1-D02 高感度初期滑り検出センサの研究開発 : 感圧ゴムの種類と被覆材の検討
- 1A1-C16 接触部位の面積とその中心位置が計測可能なセンサの開発
- 1P1-E06 垂直水平走査式距離測定を用いた移動環境認識法
- 1P1-E04 円錐走査式距離測定を用いた移動環境認識法に関する研究
- ロータリエンコーダ校正システムのための自動心出しシステム
- 2P1-D28 圧電繊維複合材料を用いた水中ロボットの開発 : 単一ヒレ構造による推進運動の多様化
- 1P1-D09 円錐走査式距離測定を用いた移動環境認識法に関する研究(第2報) : パラメータ同定法の改良と2平面認識実験(3次元計測/センサフュージョン)
- 1P1-E08 複数領域円錐走査による階段認識(3次元計測/センサフュージョン)
- 2A2-O03 高速すべり覚情報処理システムの開発 : 信号処理手法の検討(触覚と力覚(1))
- 2A2-P05 分布型近接覚センサからの情報処理(触覚と力覚(1))
- 1A1-J02 ネット状近接覚センサを用いた物体姿勢検出手法による把持動作(ロボットハンドの機構と把持戦略)
- 2A2-O04 高速・高感度型すべり覚センサの研究開発 : 高速度カメラによるすべり検出原理の解明(触覚と力覚(1))
- 2P1-O01 ネット状近接覚センサの抵抗値設計手法(触覚と力覚(2))
- 2P1-O15 赤外線反射型近接センサアレーの適切な光学素子配置に関する研究(触覚と力覚(2))