ゴルフスイングロボットの実打運動制御(機械力学,計測,自動制御)
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概要
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A new golf swing robot to simulate human motion has been developed by authors. This paper deals with motion control for the robot hitting a ball. In the case of golf swing, it is difficult to control the impact process itself, because the time of impact between the club head and the ball is extremely short. Therefore, it becomes important to control the robot after the impact, to avoid breaking a club, etc. In this paper, a method for controlling the robot adaptable to various impact conditions, is proposed. The motion state of the robot is estimated first by an extended Kalman filter, and a new reference trajectory is generated on-line according to the estimated state. The method has been implemented to the robot, and its effectiveness is shown by experimental results.
- 2006-02-25
著者
-
下条 誠
電気通信大学知能機械工学科
-
明 愛国
電気通信大学大学院電気通信学研究科
-
逸見 昌伸
電気通信大学知能機械工学科
-
許 春権
電気通信大学知能機械工学科
-
下条 誠
電気通信大学電気通信学部 知能機械工学科電気通信学研究科 知能機械工学専攻下条・明 研究室
-
下条 誠
電気通信大学
-
下条 誠
茨城大学 情報工学科
-
下条 誠
電気通信大学 知能機械工学科
-
下条 誠
電気通信大学電気通信学研究科
-
明 愛国
電気通信大学電気通信学研究科
-
明 愛国
電気通信大学
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