建設作業用移動ロボットの自己位置計測法 : 第2報,柱のエッジ検出アルゴリズムの改良
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper describes a new self-position measurement system for autonomous mobile robots working at building sites. The robots must be able to position themselves precisely at desired locations for building operations. Although the method depends on the basic principle of triangulation, no preparations are required for establishing reference points. On the floor of a large building, pillars standing in known positions at intervals of about 10 meters can serve as reference objects. Experimental results obtained using the prototype system, which was composed of a laser range finder and an angle-measuring unit, proved that this system was able to determine its position with an error of±5 millimeters.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1996-01-25
著者
-
金森 哉吏
電気通信大学知能機械工学科
-
梶谷 誠
電気通信大学
-
阿部 靖則
新菱冷熱工業
-
田中 幸悦
新菱冷熱工業(株)
-
田中 祥夫
新菱冷熱工業(株)
-
伊藤 秀樹
電気通信大学大学院
-
田中 祥夫
新菱冷熱
-
伊藤 秀樹
電気通信大学大学院:(株)東芝
-
田中 幸悦
新菱冷熱工業 中研
-
金森 哉吏
電気通信大学
-
田中 祥夫
新菱冷熱工業
-
田中 幸悦
新菱冷熱工業
関連論文
- 1P2-N-080 レーザ光平面スキャナを用いた3次元位置計測システムの開発(3次元計測/センサフュージョン3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- ヴァイオリン演奏ロボットハンドの運指機構に関する研究 : 人間の演奏動作解析とハンドの要求仕様(アミューズメントロボット・エンタテイナーロボット)
- 光磁気式ロータリエンコーダに関する研究 (第20回センシングフォーラム 資料--センシング技術の新たな展開と融合) -- (セッション1B2 位置・長さ・形状計測(1))
- 超高精度歯車測定機の精度向上に関する研究--不確かさの要因となる機構的誤差の解明とシミュレーションを用いた不確かさ推定 (第8回知能メカトロニクスワークショップ講演論文集) -- (S7. ロボットとメカトロニクスの基礎)
- 2A1-1F-C2 能動/受動切り替え関節を有する移動マニピュレータの応用に関する研究 : 曲面への描画作業実験
- 1A1-3F-B3 液状感圧ゴムを用いた自由曲面型触覚センサの開発
- 1A1-2F-F2 振動子アレイを用いた材質のセンシングに関する研究 : 接触振動特性変化による材質のセンシングについて
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第9報) : 試作マルチスポットピックアップの評価
- 超高精度歯車測定機の精度向上に関する研究:歯形誤差測定における測定誤差の原因解明
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第23報):キャリブレーションのための基準円入力作業の自動化
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第8報):マルチスポットピックアップの試作
- 2P2-E09 高空間分解能な触覚提示を目指した触覚提示方式の研究
- 配管腐食診断システムの研究 : 表面SH波探触子を用いたネジ部の腐食推定(機械力学,計測,自動制御)
- 配管腐食診断システムの研究 : ウェーブレット変換および平面情報を用いた腐食推定(機械力学,計測,自動制御)
- 2-404 ウェーブレット変換による配管内面腐食状態の推定
- 配管腐食診断システムの研究 : 超音波探傷法による平面情報を用いた腐食種類,規模の推定(機械力学,計測,自動制御)
- 2A1-G3 配管腐食診断システムの研究 : 超音波探傷法による平面情報を用いた腐食種類,規模の推定(26. Computational Intelligence)
- 精機学会の新分野拡大の検討
- 基礎加振を利用した実験モーダル解析 : 船外装置の振動解析(機械力学,計測,自動制御)
- 基礎加振を利用した実験モーダル解析 : 船外装置の振動解析
- 310 船外装置の振動解析とシミュレーション
- 反共振・共振特性によるサーボ制御系の設計
- ロータリエンコーダの高精度校正システムに関する研究
- 3-10 コーヒー粕を利用した水素製造((3)ガス化3,Session 3 バイオマス等,研究発表(口頭発表))
- ウェーブレット変換を用いた配管腐食診断システム
- 天井面墨出しロボットの開発 : 第3報,レーザポインタシステムによる自己位置計測法(機械力学,計測,自動制御)
- 天井面墨出しロボットの開発 : 第2報, 天井面直線墨出し
- 自律移動ロボットの視覚によるナビゲーションシステム : 階層形ナビゲーションシステムHALASの提案とエラーリカバリー移動実験
- 自律移動ロボットの視覚によるナビゲーションシステム : プラスプリミティブとマイナスプリミティブを用いたランドマーク認識による移動制御
- 空調用吹出空気検査自動化のための風量検査ロボットの試作・評価実験
- 天井面墨出しロボットの開発
- 建設作業用移動ロボットの自己位置計測法 : 第2報,柱のエッジ検出アルゴリズムの改良
- 室内作業移動型ロボット : 建設作業への応用
- 自律型配管メンテナンスロボットに関する研究 : 第10報, 5号機のレデューサ通過運動制御と配管診断
- 自律移動ロボットの視覚によるナビゲーションシステム : ファジィ・テンプレートマッチングによるランドマークの探索
- 建設作業用移動ロボットの自己位置計測法
- 自律形配管メンテナンスロボットに関する研究 : 第9報,レージ・トング機構を有する5号機の機構と制御方法
- 自律移動ロボットの視覚によるナビゲーションシステム : 天井のランドマーク認識による自律移動ロボットのナビゲーションと位置補正実験
- 大会の活力を会誌にも : 講演会研究発表・討論展望を執筆して
- 衛星通信用船舶搭載型トラッキングアンテナの高精度化(機械力学,計測,自動制御)
- 310 船外装置の振動解析とシミュレーション
- 超音波による配管腐食診断技術--ウェーブレット交換を利用した残存肉厚測定精度の向上
- 自動歯車精度測定機に関する研究
- (1)ロボット・メカトロニクスに対する創造性教育と社会貢献の実践(教育)(日本機械学会賞〔2002年度(平成14年度)審査経過報告〕)
- 1A1-J06 高速道路用照明設備メンテナンスロボット CLIMBER の開発 : 照明ユニット交換システムの開発
- 動力伝達軸のトルク計測法
- 歯形誤差の評価方法に関する一考察
- 演算式歯形測定器
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの試作(第2報) : 光磁気記録式ロータリエンコーダの補正転写記録
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第7 報) : マルチスポットピックアップの検討
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの試作
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第5報) : 補正転写記録の補正量と誤差
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第4報) : 補正転写記録について
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第3報)-面振れによる誤差について-
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第2報) -誤差要因について-
- 光磁気記録を応用したロータリエンコーダの開発(第1報) -原理と基礎実験-
- レーザ光平面による位置計測法(第4報) : 三次元位置計測システムの開発
- 角度標準としてのロータリーエンコーダ校正装置
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第24報) : 基準円入力ツールの設置条件がパラメータ同定に及ぼす影響について(2)
- 角度標準としてのロータリーエンコーダ校正装置
- 2A1-107 同時駆動方式ソナーリングを用いた移動ロボットの高速障害物検出と回避 : 高速センシングと高速回避の問題点への対応
- 1A1-C11 ゴルフスイングロボットに関する研究 : 新しい手首関節の試作とスイング実験
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第22報) : 基準円入力ツールの設置条件がパラメータ同定に及ぼす影響について
- ゴミ収集ロボットシステムのためのゴミ集積所の自動化
- 偏光フィルムを用いた移動ロボット用ランドマークシステムの開発
- 1258 タイル剥離有無の自動識別方法に関する検討
- 同一音楽ソースによる2つの増幅器間の増幅波形の差分抽出法
- 粗微動システムにおける微動機構の設計と制御
- ロータリーエンコーダの高精度校正装置の開発(第1報) : 校正システムと基礎実験
- ロータリーエンコーダの高精度角度校正装置の開発
- ロータリーエンコーダの高精度自動角度校正装置の開発
- ロータリエンコーダの高精度校正システムに関する研究(第3報)
- ロータリエンコーダの高精度校正システムに関する研究 (第2報)
- 超高精度歯車測定機の開発 : —直接駆動方式実験機の試作とその基本性能確認—
- 谷内田正彦 著, "ロボットビジョン", 人工知能シリーズ 11, 昭晃堂, A5 判, 250p., \5,150, 1990
- HIGH ACCURACY OPTICAL FIBER POSITIONING SENSOR FOR FLIP-CHIP MOUNTING - Operation Principle & Analysis of Modulation Properties -
- バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究(第1報)-測定システムの開発-
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第17報) -三次元位置計測実験(2)-
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第16報) -三次元位置計測における誤差-
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第15報) -三次元位置計測実験-
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第12報)-パルス点灯方式によるスキャニング特性の改善-
- 線状レーザ光を用いた用いた空間座標位置計測(第11報)三次元位置計測のためのスキャナレイアウト(2)
- 205 歯車測定機の精度評価システムに関する研究(第2報) : 試作機の性能(OS1-2 伝動装置の基礎と応用)
- 204 歯車測定機の精度評価システムに関する研究(第1報) : 高精度歯車測定機の開発(OS1-2 伝動装置の基礎と応用)
- 粗微動高精度実装ロボットの開発(第1報) : 2軸微動機構の開発
- 組立ロボットのエンドエフェクタ用微動機構に関する研究(第2報) -2次元位置決め特性-
- 組立ロボットのエンドエフェクタ用微動機構に関する研究(第1報)-試作した1次元位置決め機構の特性-
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測 (第14報)-三次元位置計測システムの基礎実験-
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第13報) -三次元位置計測システムの改良-
- バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究(第3報) -シミュレーションによる振動解析-
- バックラッシを有する回転伝達機構に関する研究(第2報)-カップリングモデルによる検討-
- ロータリエンコーダの高精度校正システムの開発(第2報) -割出システムの改良-
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第10報) -三次元位置計測のためのスキャナレイアウト-
- 線状レーザ光を用いた三次元位置計測システムのためのレーザディテクタの開発(第2報) -ボールレンズ型ディテクタの開発-
- 綿状レーザ光を用いた三次元位置計測システムのためのレーザディテクタの開発
- 二重物理振り子の制御
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第20報) : 基準円入力ツールを用いたキャリブレーション実験
- 線状レーザ光を用いた空間座標位置計測(第19報) : 基準円入力方式によるキャリブレーション方法(2)
- Research and education of robotics and mechatronics in university.
- レーザ光平面による位置計測法(第2報) : 二次元位置計測