1A1-H09 力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定 : 接触パラメタの不確かさの評価(触覚と力覚)
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概要
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This paper discusses uncertainty of estimates of contact conditions. The contact conditions mean contact position, contact force, and contact type between a robot and an external environment. It is important to evaluate the uncertainty, because sensing force and moment are contaminated with noise. This paper formulates least squares functions including contact position, direction of the normal, and direction of the contact line. The uncertainty is derived by using an amount of each function. The effectiveness of this method is verified by using numerical examples.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
舟橋 康行
中京大学生命システム工学部
-
山田 貴孝
名工大
-
毛利 哲也
岐阜大
-
下坂 京平
名工大
-
三村 宣治
新潟大
-
山田 貴孝
岐阜大学工学部人間情報システム工学科
-
山田 貴孝
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
三村 宣治
新潟大学工学部
-
下坂 京平
名古屋工業大学大学院:(現)ブラザー工業(株)
-
舟橋 康行
名古屋工業大学工学部機械工学科
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