2A2-B07 半球型柔軟指先を有する多指ハンドによる把持物体操りの実験
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概要
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This paper presents an control method of object manipulation by a multi-fingered robot hand with hemispherical soft fingertips. Reflection force, which occurs between soft fingertips and object, is composed of static elastic force, viscous damping force, and inertia force. The asymptotic convergence of object position, object orientation and contact force was proven by the Lyapunov-like Lemma. Some experiment of object grasping by the human-type robot hand using three fingers is shown.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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