力覚提示における有限要素法を用いた柔軟物体の把持操作
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概要
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In order to construct haptic display for grasping a soft object using FEM, it is effective for deformation and reaction force calculation to calculate the center of gravity and posture of a reference object. In this paper, we propose the novel calculation method for the center of gravity and posture of the object. The proposed method calculates the center of gravity and posture of the object using force displacement and an inverse matrix of a stiffness matrix calculated by using SVD. In simulations of grasping the soft object, we confirmed validity of the proposed method.
- 日本バーチャルリアリティ学会の論文
- 2009-12-31
著者
-
川崎 晴久
岐阜大学工学部
-
棚橋 英樹
岐阜県情報技術研究所
-
山田 俊郎
岐阜県情報技術研究所
-
横山 哲也
岐阜県情報技術研究所
-
山田 俊郎
岐阜県産業政策課
-
川崎 晴久
岐阜大 工
-
山田 俊郎
岐阜県情報技術研
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