ロボット逆運動学問題におけるグレブナ基底を用いた数式解析

スポンサーリンク

概要

• 論文の詳細を見る
• 岐阜大学の論文

著者

• 川崎 晴久

  岐阜大学工学部

• 清水 年美

  岐阜大学工学部

• 川崎 晴久

  岐阜大学工学部機械工学科

• 清水 年美

  岐阜大学工学部機械システム工学科

関連論文

• 拇指対向運動を支援するハンドリハビリ支援ロボットの設計と動作評価(機械力学,計測,自動制御)
• 手指リハビリテーション支援システムの研究 : 第1報,概念と1例試験報告(機械力学,計測,自動制御)
• 手指左右対称マスタースレーブ型リハビリテーション支援システム : VR空間を利用した訓練法
• 床反力情報に基づいた平衡制御と歩行パターン生成器のオンラインリズム学習(バイオサイバネティックス, ニューロコンピューティング情報論的学習理論論文)
• 柔軟ビーム磁気浮上系の受動性にもとづく非線系制御
• 磁気浮上系の受動性をもとにした非線形制御(第11回MAGDAコンファレンス)
• 磁気浮上系に対する受動性をもとにした電流フィードバックを用いない非線形制御(機械力学,計測,自動制御)
• 2自由度フレキシブルマニピュレータの受動性に関する考察
• 432 磁気浮上系の受動性をもとにした非線形制御
• 力覚提示における有限要素法を用いた柔軟物体の把持操作
• 平行リンクを用いた拇指リハビリテーション支援機構の改善(NEDOシンポジウム「生活支援ロボットの最前線」(日本生活支援工学会企画),特別企画)
• 人間型ロボットハンドによる握り反射を模擬した未知形状物体の把持(機械力学,計測,自動制御)
• 組立作業における意図解析による人間型ハンドロボットへのVR教示(VRとインタフェース1)
• 床反力中心制御による2足歩行系両脚支持期の重心移動
• 周期外力下の立位平衡制御におけるトルクパターンの内的生成
• 人間型ロボットハンド Gifu Hand III
• 脚の振り降ろしを利用した起き上がり運動における角運動量条件
• 複数ロボットによる力センサレス適応協調制御
• 多指多関節ハンドロボットのハンド可操作性に基づくバーチャル教示
• 二足歩行系の直立姿勢における床反力の作用中心に関する一考察
• 床反力に基づいた一定外力場での起立姿勢に対する制御法
• 2P2-F02 人間型ロボットハンド "Gifu Hand III" とそのリアルタイム制御システム
• 405 床反力制御を用いた姿勢の安定化について(O.S.機械のダイナミックスと制御)
• ロボットのモデルベースド適応制御の研究
• 接触箇所に拘束条件をもつ有限要素法による柔軟物体の変形
• 物体間干渉を考慮した多点接触拘束感提示方法の提案
• 物体間の非干渉を保証した接触拘束感生成手法の提案
• 「第2回ものづくり体験学習」実施内容と結果
• 「ものづくり体験学習」実施報告
• 5指ハプティックインターフェイスと未来科学百科事典への応用
• 多指ハプティックインターフェイスを用いた物体把持における摩擦力の提示
• 岐阜大学工学部人間情報システム工学科 : 川崎・毛利研究室
• ALL-N-005 未来科学百科事典と多指ハプティックインターフェイスロボットの研究開発(NEDO次世代ロボット実用化プロジェクト(プロトタイプ開発支援事業),生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
• 対向型多指ハプティックインターフェイス
• 人間型ハンドロボットによる組立作業を対象としたVR教示
• 運動計測のための自動手指モデリング
• 対向型多指触覚インターフェイスによる手の位置・姿勢追従制御
• 多指多関節ハンドロボットのハンド可操作性に基づくバーチャル教示
• 251 自重を利用した枝打ちロボットの昇降法 : 二次元解析と実験評価(GSロボティクス1)
• 手指上肢リハビリ支援システムの概要と今後の事業展開 (特集 人間支援型ロボット実用化プロジェクト及び次世代ロボット共通基盤開発プロジェクトの成果報告)
• 手指上肢リハビリ支援システム
• 270 ロボットハンドを用いた関節拘縮の提示(OS10-2ヒューマンインタラクティブロボティクス2)
• (17)学科改編と講座再編によるカリキュラム改革 : 主としてCAEによる実験・実習・設計製図教育について(第5セッション 教育システム(V)
• ロボット技術とバーチャルリアリティ技術の統合 : 新産業の創生への期待
• ロボット数式処理システム ROSAM II の開発
• ロボット動的モデルにおけるベースパラメータのグレブナ基底に基づく解析
• リアルタイムOSにおけるデバイスドライバの作成
• ロボット逆運動学問題におけるグレブナ基底を用いた数式解析
• F-1316 生体信号を用いた移動ロボットのテレオペレーション(S50-1 生物医学工学における計測と制御(1))(S50 生物医学工学における計測と制御)
• 多指多関節ハンドロボットのハンド可操作性に基づくバーチャル教示
• 手指リハビリテーション支援システムにおける実証試験
• サーボ制御系のモータパワーを考慮したPIDゲイン自動調整の研究(機械力学,計測,自動制御)
• 自重を利用した円柱昇降ロボット
• 1P1-A08 人間型ロボットハンドを用いた遠隔リハビリテーション(ロボットハンドの機構と把持戦略)
• 2A1-E11 リハビリテーション教育訓練用ロボットハンドの制御(ロボットハンドの機構と把握戦略)
• 2A2-B07 半球型柔軟指先を有する多指ハンドによる把持物体操りの実験
• 閉リンクロボットの適応制御における効率的計算アルゴリズムと制御実験
• 1P1-I20 有限要素法を用いた柔軟物体の把持操作における重心位置および姿勢算出方法の検討(変形による力覚モデリング・センシング)
• 1P1-H16 小型省配線化と低摩擦化を目指したハプティックハンド(ハプティックインタフェース)
• 2A2-B11 複雑タスクを対象とした動作意図解析によるVR教示の研究(VRとインタフェース)
• 1P1-D20 道具を装着した対向型多指触覚インターフェイス
• 2A2-D05 小型モータ用トルクセンサ
• 力覚提示における有限要素法を用いた柔軟物体の把持操作
• 接触箇所に拘束条件をもつ有限要素法による柔軟物体の変形
• 自重を利用した円柱昇降ロボット
• 磁石で球を浮かす : 線形コントローラと非線形コントローラの違い
• 5指ハプティックインターフェイスと未来科学百科事典への応用(「人と相互作用するロボット」特集)
• 多指ハプティックインターフェイスを用いた物体把持における摩擦力の提示(「触・力覚情報の処理と呈示」特集)

もっと見る 閉じる

スポンサーリンク