432 磁気浮上系の受動性をもとにした非線形制御
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概要
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This paper presents a non-linear control of a magnetic levitation system without current feedback based on passivity of a system. The magnetic levitation system is decomposed into two subsystems, electrical subsystem and mechanical subsystem. The non-linear controller is designed for each subsystem. Controller for the eletrical subsystem is designed by using kinematic-energy-shaping and PID controller is used for the mechanical subsystem. The asymptotic stability of the closed-loop system is proved by Lyapunov stability theory. The derived controller needs position and velocity feedback but not current feedback. Some numerical simulation and experimental results show the validity of the proposed non-linear cotroller.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2002-09-13
著者
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