立位平衡における床反力比例フィードバックの有効性の検討(立位姿勢・歩行運動制御,ME一般)
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概要
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床反力は未知環境下において平衡を維持するのに有効な情報である.そこで,われわれはこれまでに未知の外力が働く環境下において静的なバランスを維持するために床反力情報を利用する制御法を提案してきた.そこでは,床反力の積分フィードバックが重要な役割を果たしていたが,速応性の面で問題があった.本稿では,それを改善すべく床反力の比例フィードバックを導入し,安定性とその効果について議論する.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2006-10-20
著者
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