404 エネルギ修正法に基づく2自由度フレキシブルロボットアームの手先位置制御(OS14-(2) 振動・音響・制御,オーガナイズドセッション)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper derives a tip position controller for a two link planar exible manipulator based on the dynamic extension technique and the potential energy shaping technique. Dynamics of the manipulator being described by a set of non-linear ordinary and partial differential equations is expanded by connecting an external system that has its own dynamics and generalized coordinates. Then the potential energy shaping technique for the combined system derives a novel tip position controller that ensures stability of a desired con guration in the sense of Lyapunov. A numerical simulation con rms the validity of the proposed controller.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-08-25
著者
関連論文
- セルフセンシングアクチュエーションを用いたロボットグリッパの制御(第15回MAGDAコンファレンス)
- PICを用いたプログラマブルMPPTの開発に関する研究(第17回MAGDAコンファレンス)
- 小型実験ロケットと自律移動模擬衛星の開発に関する研究(第17回MAGDAコンファレンス)
- 付与電荷及び外部環境湿度に対する脱水Selemionの曲率の依存性(第20回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム)
- ニューラルネットワークを用いたセルフチューニングHDD用マイクロアクチュエータの制御(第20回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム)
- 周期外乱に対する立位平衡制御と学習に関する検討
- セルフセンシングアクチュエーションを用いたHDD用マイクロアクチュエータの振動抑制制御実験
- ニューラルネットワークを用いたフレキシブルマニピュレータの制御(MAGDA特集II)
- セルフセンシングアクチュエーションを用いたHDD用マイクロアクチュエータの位置追従制御(MAGDA特集II)
- 519 空中に浮遊する両端自由はりの2点境界制御
- オプティカルフローの離散化に基づくランダムドットアニメーションの図地分離の並列演算(画像認識,コンピュータビジョン)
- ダイナミクスの拡張にもとづいた2自由度平面フレキシブルマニピュレータの手先位置制御
- EMG・EOG信号を用いたサーボシステムの開発
- 3112 2自由度フレキシブルマニピュレータの手先位置制御(マニピュレータ)
- Flying Robotのシステム開発と熟練者の操作法に基づく姿勢安定化制御(第15回MAGDAコンファレンス)
- 並列演算によるランダムドット・アニメーションの図地分離 (第28回バイオメカニズム学術講演会 SOBIM2007 予稿集)
- 周期外乱に対する立位平衡の制御と学習に関する検討 (第28回バイオメカニズム学術講演会 SOBIM2007 予稿集)
- 立位平衡における床反力比例フィードバックの有効性の検討(立位姿勢・歩行運動制御,ME一般)
- 3223 セルフセンシングアクチュエーションを用いたロボットグリッパの制御(J06-6 スマートシステム・デバイス,J06 知的材料・構造システム)
- 5520 EMG・EOG信号を用いたサーボシステムの開発(S86-1 生物医学工学における計測と制御(1),S86 生物医学工学における計測と制御)
- 410 変圧器鉄心の固有振動数計算法の研究(O.S.機械のダイナミックスと制御)
- 変圧器鉄心の磁気ひずみ振動
- 磁気ひずみによる変圧器鉄心の振動変位
- 論文特集号「次世代ヒューマン-マシン・システムインテグレーション」について
- ニューラルネットワークによるセルフセンシングマイクロアクチュエータの制御(第14回MAGDAコンファレンス)
- 251 磁気浮上系における電磁力の直接制御
- ハードディスク用マイクロアクチュエータのセルフセンシング制御
- 2点支持柔軟ビーム磁気浮上系の受動性を基にした制御(第13回MAGDAコンファレンス)
- 床反力情報に基づいた平衡制御と歩行パターン生成器のオンラインリズム学習(バイオサイバネティックス, ニューロコンピューティング情報論的学習理論論文)
- 339 生体信号を用いたフレキシブルマニピュレータの制御(OS4-01 : バイオロボティクス,バイオロボティクス)
- ひずみセンシングを用いたセルフセンシング圧電アクチュエータの力制御
- 柔軟ビーム磁気浮上系の受動性にもとづぐ制御 : 安定性解析と実験による検証(機械力学,計測,自動制御)
- 生体信号を用いた機械システムの制御(OS6 ロボット・ヒューマンコミュニケーション)
- 柔軟ビーム磁気浮上系の受動性にもとづく非線系制御
- 602 生体信号を用いた移動ロボットのテレオペレーション
- 産学官連携の研究開発に関する支援事業とその活動
- 外乱オブザーバを用いた柔軟物体の磁気浮上搬送(第11回MAGDAコンファレンス)
- 磁気浮上系の受動性をもとにした非線形制御(第11回MAGDAコンファレンス)
- 206 振動の逆問題を用いた変電機器の内部発生力の位置標定
- 磁気浮上系に対する受動性をもとにした電流フィードバックを用いない非線形制御(機械力学,計測,自動制御)
- 2自由度フレキシブルマニピュレータの受動性に関する考察
- 507 部分空間同定法と制御系切換を適用したスマート構造物の自己調整問題 : ゲインスケジュールド制御系による切換制御の検討
- 432 磁気浮上系の受動性をもとにした非線形制御
- F-1123 振動の逆問題を用いた変電機器の内部発生力の位置標定(J26-1 ヘルスモニタリング(1))(J26 機械・構造物のヘルスモニタリング)
- 214 振動の逆問題を用いた変電機器の内部発生力の位置標定(計測2)(OS.02 : 計測・信号処理・異常診断)
- 磁気浮上搬送のためのオブザーバによる2次元位置推定(機械力学,計測,自動制御)
- 445 振動の逆問題を用いた変電機器の内部発生力の位置標定
- フーリエ解析の高分解能化
- 初期不つりあい振動計測に誤差を含む場合の剛体ロータのつりあわせに関する実験的検討
- 小演算量型アクティブ騒音制御システムの開発
- 影響係数に誤差を含む場合の剛体ロータの釣合せ実験 : 最小二乗法と影響係数法の精度比較
- セルフセンシング圧電素子アクチュエータの力制御
- 電流と磁束を用いた磁気浮上系の外乱補償
- 408 圧電アクチュエータのセルフセンシングアクチュエーションに関する検討(O.S.機械のダイナミックスと制御)
- 地震による変圧器の滑動に対する上下成分の影響 : 機械力学,計測,自動制御
- 604 トーションバーを用いた上下免震に関する検討
- 426 マイクロアクチュエータを用いた 2 ステージ HDD のトラック追従制御
- セルフセンシング圧電素子アクチュエータの力制御
- 電流と磁束を用いた磁気浮上の変位センサレス制御
- 周期性騒音に対するアクティブ騒音制御の検討 : モデル化誤差に対するロバスト性の検討
- 高調波次数成分を持つ周期性騒音に対するアクティブ騒音制御の検討 : スペクトル整形法による性能向上
- 周期性騒音に対するアクティブ騒音制御の検討 : 定式化及び安定性に関する検討
- 磁気ひずみによる変圧器鉄心の振動変位
- 変圧器鉄心の振動特性
- 424 自己調整機能を有したスマート柔構造物の振動制御(圧電素子・フィルム)
- 222 離散的な構造変化を想定した梁構造物のシステム同定と振動制御(宇宙構造物・飛翔体の制御I)(OS 宇宙構造物・飛翔体の制御)
- 729 圧電素子を用いたセルフセンシング梁構造のシステム同定と制御系設計
- 327 オブザーバ理論を適用したバイモルフ圧電素子アクチュエータのセルフセンシング問題
- オブザーバを用いた圧電アクチュエータのマルチセンシング法
- LQG/LTR法によるフレキシブルマイクロアクチュエータのロバスト運動制御
- 学習型ファジィ制御を用いた油圧システムの振動制御
- 2自由度制御系を用いたフレキシブルアームの力制御
- 液体を内蔵した回転軸系の不つりあい振動解析
- 404 エネルギ修正法に基づく2自由度フレキシブルロボットアームの手先位置制御(OS14-(2) 振動・音響・制御,オーガナイズドセッション)
- ニューラルネットワークを用いたセルフセンシングPVDFアクチュエータの先端位置制御
- ニューラルネットワークを用いたフレキシブル マイクロアクチュエータの先端位置追従制御
- ニューラルネットワークを用いたセルフセンシングPVDFアクチュエータの先端位置制御
- 1205 拮抗二関節筋を用いたロボットアームの筋入力と関節トルクの関係(OS12-2 ロボット・生物特性解析,オーガナイズドセッション:12 人間・生物・植物等に関するエンジニアリングの研究)
- (17)学科改編と講座再編によるカリキュラム改革 : 主としてCAEによる実験・実習・設計製図教育について(第5セッション 教育システム(V)
- 2P1-L02 フレキシブルマイクロマニピュレータのねじり協調制御
- セルフセンシングを用いた高分子圧電アクチュエータの先端位置制御
- F-1316 生体信号を用いた移動ロボットのテレオペレーション(S50-1 生物医学工学における計測と制御(1))(S50 生物医学工学における計測と制御)
- 707 磁気浮上式塗装システムの開発(パネル展示)
- フィードバック制御則の切り換えを必要としない並進型フレキシブルアームの接触力制御
- 電流と磁束を用いた電磁石駆動式ロボットハンドの位置・把持力推定(第19回MAGDAコンファレンス)
- チャージアンプと逆システムを用いたバイモルフ圧電アクチュエータの制御(第19回MAGDAコンファレンス)
- 2A1-E12 2次元平面の把持における物体姿勢と接触力の関係について(ロボットハンドの機構と把握戦略)
- 1A2-E01 EMG・EOG信号を用いたサーボシステムに関する基礎的な検討(感覚・運動・計測)
- 「第14回MAGDAコンファレンス」特集号によせて
- 1A1-E26 脳波を用いたロボット制御
- 1A1-E18 数式処理を用いたフレキシブルマニピュレータのモデル化と制御
- 1A1-E17 免疫制御適応学習ニューロコントローラによる2リンクフレキシブルマニピュレータの制御
- 拡張カルマンフィルタを用いたGPSデータのスムージング
- 脳波を用いた指動作の推定(第23回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム)
- ニューラルネットワークを用いたスタッカークレーンの同定と制御(第23回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム)
- 眼電図を用いた目視点判別方法の検討(第23回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム)
- ニューラルネットワークを用いたスタッカークレーンの同定と制御
- 脳波を用いた指動作の推定
- 眼電図を用いた目視点判別方法の検討
- 2自由度積分型最適サーボ系を用いた磁気浮上搬送制御の実現