1P1-I20 有限要素法を用いた柔軟物体の把持操作における重心位置および姿勢算出方法の検討(変形による力覚モデリング・センシング)
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概要
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We propose a method that is enable to translate and rotate in grasping a soft object using FEM. The proposed method transforms a stiffness matrix and calculates an inverse matrix of the stiffness matrix using Singular Value Decomposition. The translation and rotation are calculated using the inverse matrix. In this paper, we describe the proposed method and do a simulation of grasping the soft object.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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