閉リンクロボットの適応制御における効率的計算アルゴリズムと制御実験
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概要
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This paper presents an efficient computational algorithm of model-based adaptive control for closed-loop robots. The algorithm is an extension of the computational algorithm for serial-link robots, which was derived by Kawasaki and Bito. The proposed algorithm is implemented to a 6 D.O.F robot with parallel-link mechanism using a 32 bit DSP. Experimental results of trajectory control are also shown.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1997-12-25
著者
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