1A1-B32 三次元二対象物把握系の安定性解析
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper analyzes grasp stability of two objects in three dimensions. For efficiency of tasks, multiple objects are grasped and manipulated by a robot hand. In order to design stable grasp, grasp stability of multiple objects is quantitatively evaluated. In case of two grasped objects in three dimensions, the number of parameters of object displacement is twelve. However, the displacement of the objects is constrained by each other, because the contact between the objects has to be maintained. Independent parameters of the object displacement are provided and then finger displacement is derived. The grasp stability is evaluated from the viewpoint of the potential energy method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
舟橋 康行
中京大学生命システム工学部
-
山田 貴孝
名工大
-
山田 貴孝
岐阜大学工学部人間情報システム工学科
-
山田 貴孝
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
山本 智哉
名古屋工業大学大学院機能工学専攻
-
舟橋 康行
名古屋工業大学工学部機械工学科
-
山本 智哉
名工大
関連論文
- 非ホロノミック2次チェインドシステムの大域的指数安定化制御 : オブザーバと安定化補償器の設計(機械力学,計測,自動制御)
- GAとバーチャルファクトリを用いた組み立てセル生産の部品配置決定システム(機械要素,潤滑,設計,生産加工,生産システムなど)
- 劣駆動気球ロボットシステムのサンプル値制御によるオブザーバに基づいた速度計測不要な大域的指数安定化(機械力学,計測,自動制御)
- 定常風に対する飛行船システムの大域的な位置と姿勢の制御(機械力学,計測,自動制御)
- 高次チェインドシステムに対するオブザーバと安定化補償器の設計 : 座標変換とサンプル値制御に基づいた手法
- 非ホロノミック二輪車両型移動ロボットシステムのサンプル値制御--大域的指数安定化離散時間フィードバック補償器の設計
- 飛行船の安定化制御(OS1 先端制御理論と機械システムへの応用)
- 複数の未知の周期信号に対する繰返し制御(OS1 先端制御理論と機械システムへの応用)
- ロバスト性と定常特性を考慮したデッドビート制御系の設計
- 連続時間H_2・H_∞最適予見制御
- 非最小位相系に対する繰返し制御器の設計
- ポテンシャル関数にもとづく倒立振子の非線形制御
- リップルフリートラッキングのための必要十分条件
- 左下三角インタラクタ行列の新計算法
- 一般化インタラクタ行列の新計算法
- 繰り返し制御の一構成法
- デッドビート特性を有する連続時間コントローラ
- 509 力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定とその不確かさの評価(OS7-2 制御理論の新展開と機械システムへの応用2,OS7 制御理論の新展開と機械システムへの応用)
- 高次チェインドシステムの大域的指数安定化制御 : サンプル値制御法に基づいたオブザーバとフィードバック補償器の設計
- 非ホロノミック二輪車両型移動ロボットシステムのサンプル値制御 : 大域的指数安定化離散時間フィードバック補償器の設計
- 非ホロノミック2次チェインドシステムの大域的指数安定化制御 : オブザーバと安定化補償器の設計
- GAとバーチャルファクトリを用いた組み立てセル生産の部品配置決定システム
- 平成21年度第1回統合知能メカトロシステム講演会・見学会(中部支部主催)
- アクティブセンシングによるロボットの接触状態の同定とその遷移検出(機械力学,計測,自動制御)
- 二次元二物体把握系の安定性解析(機械力学,計測,自動制御)
- 転がり接触を考慮した2次元2物体把握系の安定性解析(ロボットハンドの機構と把握戦略2)
- 三次元多指ロボットハンド把握系の安定性解析
- 三次元多指ロボットハンド把握系の安定性解析(機械力学,計測,自動制御)
- 接触モーメントのノイズを考慮した接触状態の同定法
- 転がり接触を考慮した三次元把握の安定性解析
- 二次元平面内の任意形状物体の把握の安定性
- ノイズを考慮した接触パラメータの同定
- ロボットハンド -把特物体間の相対姿勢の推定
- 把持物体の位置と姿勢の推定
- 三次元空間における多指ハンド指先位置の計算法
- 三次元空間内での最適指先力の決定法
- 3本指ハンドの最適指先力の決定法
- 2本指ハンドによる物体の転がし操作
- 最良指先位置・最適指先力の自動生成アルゴリズム
- 接触パラメータの同定アルゴリズム(機械力学,計測,自動制御)
- 259 力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定 : 実験データによる不確かさの評価(GSロボティクス2)
- 172 自律分散型FMSにおけるAGV同士のランダム進路妨害回避(OS4-3モノ作りと生産システム3)
- 171 多品種生産ラインの部品投入リアルタイム制御(OS4-3モノ作りと生産システム3)
- 新年を迎えて
- 時間軸状態制御形にもとづいた切替制御
- 切替え入力量を抑えた2-delay入力制御による逆システム
- 自律分散型FMSにおける心を持つAGVの行動制御
- 高域遮断型逆モデルの構成とモデルフィードバック形制御系への応用
- 506 劣駆動非ホロノミック飛行船の自動制御 : 風外乱オンライン推定と周期的な切替に基づくコントローラの低ゲイン化(OS7-2 制御理論の新展開と機械システムへの応用2,OS7 制御理論の新展開と機械システムへの応用)
- Parameterization of All Multivariable Deadbeat Tracking Controllers
- 1P1-I02 力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定 : 効果的なセンシング方法の実験による検証(触覚と力覚)
- 1P1-A05 三次元二対象物把握系の安定性解析 : 楕円体による局所形状の近似(ロボットハンドの機構と把持戦略)
- 1A1-H09 力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定 : 接触パラメタの不確かさの評価(触覚と力覚)
- 1A1-B32 三次元二対象物把握系の安定性解析
- 網膜 : 新しいイメージセンサのモデル
- 2A2-D06 二次元平面内の摩擦有り単一対象物把握系の安定性解析 : 多指ハンドの回転関節の効果を考慮した場合
- 1P1-F15 力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定 : 把持対象物の形状が既知である場合の同定法
- 1A2-A16 VACSによるセル生産の部品配置