把持物体の位置と姿勢の推定
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this paper we propose an algorithm for estimating the position and orientation of a polyhedral object grasped by a parallel-jaw gripper. In order to estimate the object's vertex positions, we propose a method that rotates the object around the object's vertex in contact with the external environment. The vertex positions are estimated by joint angle sensor information. We also propose an analytical method for deriving the position and orientation of the object with respect to the hand coordinate system from the vertex positions. In our formulation, the estimation problem becomes linear equations subject to the constraint that a matrix is orthogonal. A case where the data are contaminated with noise is also treated, and the optimal solution is explicitly given.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1994-12-25
著者
関連論文
- GAとバーチャルファクトリを用いた組み立てセル生産の部品配置決定システム(機械要素,潤滑,設計,生産加工,生産システムなど)
- 新年を迎えて
- 飛行船の安定化制御(OS1 先端制御理論と機械システムへの応用)
- 複数の未知の周期信号に対する繰返し制御(OS1 先端制御理論と機械システムへの応用)
- ロバスト性と定常特性を考慮したデッドビート制御系の設計
- 極配置を考慮した離散時間繰り返し補償器の設計
- リップルフリーデッドビートトラッキング問題
- 零位相差追従コントローラの一般化
- 連続時間H_2・H_∞最適予見制御
- 非最小位相系に対する繰返し制御器の設計
- ポテンシャル関数にもとづく倒立振子の非線形制御
- リップルフリートラッキングのための必要十分条件
- 左下三角インタラクタ行列の新計算法
- 一般化インタラクタ行列の新計算法
- 繰り返し制御の一構成法
- デッドビート特性を有する連続時間コントローラ
- 予見制御器の一構成法
- 509 力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定とその不確かさの評価(OS7-2 制御理論の新展開と機械システムへの応用2,OS7 制御理論の新展開と機械システムへの応用)
- GAとバーチャルファクトリを用いた組み立てセル生産の部品配置決定システム
- 平成21年度第1回統合知能メカトロシステム講演会・見学会(中部支部主催)
- アクティブセンシングによるロボットの接触状態の同定とその遷移検出(機械力学,計測,自動制御)
- 二次元二物体把握系の安定性解析(機械力学,計測,自動制御)
- 転がり接触を考慮した2次元2物体把握系の安定性解析(ロボットハンドの機構と把握戦略2)
- 三次元多指ロボットハンド把握系の安定性解析
- 三次元多指ロボットハンド把握系の安定性解析(機械力学,計測,自動制御)
- 接触モーメントのノイズを考慮した接触状態の同定法
- 転がり接触を考慮した三次元把握の安定性解析
- 二次元平面内の任意形状物体の把握の安定性
- ノイズを考慮した接触パラメータの同定
- ロボットハンド -把特物体間の相対姿勢の推定
- 把持物体の位置と姿勢の推定
- 三次元空間における多指ハンド指先位置の計算法
- 三次元空間内での最適指先力の決定法
- 3本指ハンドの最適指先力の決定法
- 2本指ハンドによる物体の転がし操作
- 最良指先位置・最適指先力の自動生成アルゴリズム
- モデル規範形アクティブエンジンマウントによる車輌の振動制御
- 接触パラメータの同定アルゴリズム(機械力学,計測,自動制御)
- 259 力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定 : 実験データによる不確かさの評価(GSロボティクス2)
- 172 自律分散型FMSにおけるAGV同士のランダム進路妨害回避(OS4-3モノ作りと生産システム3)
- 171 多品種生産ラインの部品投入リアルタイム制御(OS4-3モノ作りと生産システム3)
- 冗長トルクセンサを用いた多自由度ロボットハンドの把握パラメータ同定( インテリジェント・システム)
- 二次元平面内における2本指ロボットハンドの把握パラメータ同定
- 微小滑りに対する内部スティフネスの安定効果について
- 接触点移動を考慮した二次元多自由度ハンドの力学解析
- 剛性を有する3本指ハンドによる三次元物体の安定把握解析
- 新年を迎えて
- 時間軸状態制御形にもとづいた切替制御
- 切替え入力量を抑えた2-delay入力制御による逆システム
- 2-delay入力制御による零点配置とモデルマッチング
- 2-delay出力制御による零点消去条件と強安定化則
- 2-delay 入力制御による零点回避条件と逆システム構成法
- 自律分散型ＦＭＳにおける心を持つＡＧＶの行動制御
- 高域遮断型逆モデルの構成とモデルフィードバック形制御系への応用
- 1P1-I02 力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定 : 効果的なセンシング方法の実験による検証(触覚と力覚)
- 1P1-A05 三次元二対象物把握系の安定性解析 : 楕円体による局所形状の近似(ロボットハンドの機構と把持戦略)
- 1A1-H09 力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定 : 接触パラメタの不確かさの評価(触覚と力覚)
- 1A1-B32 三次元二対象物把握系の安定性解析
- 初期視覚における網膜双極細胞の機能について
- 各種∇^2G型フィルタの機能とハードウェア実現について
- 網膜 : 新しいイメージセンサのモデル
- 3本指ハンドの自然な指先力の決定法
- 接触点形状による把握の安定性
- アクティブセンシングを用いた包み込み把握の接触点同定
- 包み込み把握の接触点同定
- 2A2-D06 二次元平面内の摩擦有り単一対象物把握系の安定性解析 : 多指ハンドの回転関節の効果を考慮した場合
- 1P1-F15 力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定 : 把持対象物の形状が既知である場合の同定法
- 1A2-A16 VACSによるセル生産の部品配置
- Pivot操作による物体の移動