Pivot操作による物体の移動
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概要
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In this paper we discuss the pivot operation of moving an object using a multifingered robot hand. The pivot operation has the merit that its fingertip forces are smaller than those in pick-and-place operation, because an object is supported by fingers and the floor. We propose a method that calculates the optimal fingertip forces by linear programming, as well as a method for task planning.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1994-01-25
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