接触点移動を考慮した二次元多自由度ハンドの力学解析
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
In this paper, the kinematics of the planar multifingered robot hand is investigated for the cases of grasping and of manipulating some object. The kinematics equations and the conditions for the grasp and the manipulation with rolling contact points are derived. It is shown that, by the small contact point displacement, the contact finger forces are affected but the grasping conditions and manipulating ones are the same. Finally, the effects of the contact point displacement are shown concretely by numerical examples of the point and rolling contact.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1991-08-25
著者
関連論文
- 新年を迎えて
- 飛行船の安定化制御(OS1 先端制御理論と機械システムへの応用)
- 複数の未知の周期信号に対する繰返し制御(OS1 先端制御理論と機械システムへの応用)
- ロバスト性と定常特性を考慮したデッドビート制御系の設計
- 極配置を考慮した離散時間繰り返し補償器の設計
- リップルフリーデッドビートトラッキング問題
- 零位相差追従コントローラの一般化
- 自転車競技用シミュレータ構築のための調査および検証試験
- 連続時間H_2・H_∞最適予見制御
- 非最小位相系に対する繰返し制御器の設計
- ポテンシャル関数にもとづく倒立振子の非線形制御
- リップルフリートラッキングのための必要十分条件
- 左下三角インタラクタ行列の新計算法
- 一般化インタラクタ行列の新計算法
- 繰り返し制御の一構成法
- デッドビート特性を有する連続時間コントローラ
- 予見制御器の一構成法
- 509 力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定とその不確かさの評価(OS7-2 制御理論の新展開と機械システムへの応用2,OS7 制御理論の新展開と機械システムへの応用)
- 複数加速度計を使用した6軸加速度センサシステムのキャリブレーションについて(機械力学,計測,自動制御)
- P-16 教育GP「つもり学習からの脱却」 : 福祉系における発展事例((08)工学教育に関するGood Practice,ポスター発表論文)
- アクティブセンシングによるロボットの接触状態の同定とその遷移検出(機械力学,計測,自動制御)
- 二次元二物体把握系の安定性解析(機械力学,計測,自動制御)
- 転がり接触を考慮した2次元2物体把握系の安定性解析(ロボットハンドの機構と把握戦略2)
- 三次元多指ロボットハンド把握系の安定性解析
- 三次元多指ロボットハンド把握系の安定性解析(機械力学,計測,自動制御)
- 接触モーメントのノイズを考慮した接触状態の同定法
- 転がり接触を考慮した三次元把握の安定性解析
- 二次元平面内の任意形状物体の把握の安定性
- ノイズを考慮した接触パラメータの同定
- ロボットハンド -把特物体間の相対姿勢の推定
- 把持物体の位置と姿勢の推定
- 三次元空間における多指ハンド指先位置の計算法
- 三次元空間内での最適指先力の決定法
- 3本指ハンドの最適指先力の決定法
- 2本指ハンドによる物体の転がし操作
- 最良指先位置・最適指先力の自動生成アルゴリズム
- 複数加速度計を使用した6軸加速度センサシステムの誤差解析と較正の効率化について(機械力学,計測,自動制御)
- 504 6軸加速度センサのキャリブレーション手法について(機械力学・計測制御I)
- モデル規範形アクティブエンジンマウントによる車輌の振動制御
- 接触パラメータの同定アルゴリズム(機械力学,計測,自動制御)
- 加速度信号の統合による6軸加速度センサシステムの安定性について : 多自由度運動における遠心力項の動的な影響についての考察(機械力学,計測,自動制御)
- 加速度信号の統合による6軸加速度センサシステムの安定性について : 多自由度運動における遠心力項の動的な影響についての考察
- 駆動冗長パラレルマニピュレータに用いる内力センサについて(機械力学,計測,自動制御)
- 複数加速度計を使用した6軸加速度センサシステムの安定性解析(機械力学,計測,自動制御)
- 内力センサを用いた冗長パラレルマニピュレータの制御手法について(機械力学,計測,自動制御)
- 手指作業の技能
- 1P1-70-112 単一浮動棒状磁石を用いる加速度方向と方位の検出について
- 管内走行スキッド車輪の構造とその移動特性
- フロート型平衡覚センサの基礎的検討
- アイソレータの同期駆動による円板状物体の整列作業の自動化
- 2台のロボットの一本化による全方向からアクセスする必要のある作業の実現法
- 電動6軸パラレルリンクマニピュレータとその応用
- 205 6軸加速度センサによる空間移動ロボットの安定化について(ロボットとメカトロニクスI)
- 204 6軸加速度センサの安定性解析と機能拡張について(ロボットとメカトロニクスI)
- 203 ロボットの遠隔操作における操作性について(ロボットとメカトロニクスI)
- アクティブセンシングによる接触パラメータ同定
- 冗長トルクセンサを用いた多自由度ロボットハンドの把握パラメータ同定( インテリジェント・システム)
- 二次元平面内における2本指ロボットハンドの把握パラメータ同定
- 微小滑りに対する内部スティフネスの安定効果について
- 接触点移動を考慮した二次元多自由度ハンドの力学解析
- 剛性を有する3本指ハンドによる三次元物体の安定把握解析
- 2306 多指ハンドによる把持物体の重心位置情報を利用した姿勢認識(J23-1 メカニカルシステムとその知能化(1),J23 メカニカルシステムとその知能化,2005年度年次大会)
- 1112 電動車椅子の操作性に関する研究(J05-1 ライフサポート(1)(車椅子・歩行支援機),J05 ライフサポート)
- 新年を迎えて
- 時間軸状態制御形にもとづいた切替制御
- 切替え入力量を抑えた2-delay入力制御による逆システム
- 2-delay入力制御による零点配置とモデルマッチング
- 2-delay出力制御による零点消去条件と強安定化則
- 2-delay 入力制御による零点回避条件と逆システム構成法
- P-10 教育GP「つもり学習からの脱却」 : 福祉系の実施事例(ポスター発表,(08)工学教育に関するGood Practice)
- 3本指はん用ロボットハンドシステム
- 高域遮断型逆モデルの構成とモデルフィードバック形制御系への応用
- G1500-3-2 力覚情報を用いたロボットの接触状態同定 : 効果的な接触状態判別方法の検討(ロボティクス・メカトロニクス部門一般講演(3):ヒューマノイドロボット,社会変革を技術で廻す機械工学)
- 1P1-I02 力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定 : 効果的なセンシング方法の実験による検証(触覚と力覚)
- 1P1-A05 三次元二対象物把握系の安定性解析 : 楕円体による局所形状の近似(ロボットハンドの機構と把持戦略)
- 1A1-H09 力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定 : 接触パラメタの不確かさの評価(触覚と力覚)
- 初期視覚における網膜双極細胞の機能について
- 各種∇^2G型フィルタの機能とハードウェア実現について
- 網膜 : 新しいイメージセンサのモデル
- 3本指ハンドの自然な指先力の決定法
- 接触点形状による把握の安定性
- アクティブセンシングを用いた包み込み把握の接触点同定
- 包み込み把握の接触点同定
- G1500-4-3 画像解析に基づくロボットの姿勢情報抽出法(ロボティクス・メカトロニクス部門一般講演(4):ロボットと相互作用,社会変革を技術で廻す機械工学)
- Pivot操作による物体の移動
- 9-330 新潟大学工学部におけるPBL教育でのプロジェクトリーダー育成の試み(OS プロジェクトマネジメントとPBL-VI,口頭発表)
- ものづくりにおけるグループワーク活性化の重要性
- 7-212 ものづくりにおける新入生指導のあり方(オーガナイズドセッション:学生の学習活動事例-IV)