包み込み把握の接触点同定
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概要
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The enveloping grasp is a stronger grasp than others. This grasp has a disadvantage in that it is difficult to determine contact points and contact forces. In this paper we discuss the identification of unknown parameters, which are contact points and contact forces, in the enveloping grasp, and show a necessary and sufficient condition of identification. It requires more than three joints between adjoining contact points.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1995-03-25
著者
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