接触点形状による把握の安定性
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概要
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In this paper we discuss the stability of the equilibrium grasp. We replace a grasp system with an elastic system, and we take into consideration the curvatures of fingers and objects. The potential energy function of this system is derived. The grasping stability is determined by the positive definiteness of the Hessian matrix of the potential function. Several numerical simulations show that the grasping stability depends greatly on the curvatures of both the grasped object and fingers.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1996-01-25
著者
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