1P1-A05 三次元二対象物把握系の安定性解析 : 楕円体による局所形状の近似(ロボットハンドの機構と把持戦略)
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概要
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This paper analyzes grasp stability of two objects in three dimensions. To accomplish tasks efficiently, multiple objects are grasped and manipulated by a robot hand. In order to design stable grasp, grasp stability of multiple objects is quantitatively evaluated. Local shape of the objects at contact point is approximated by ellipsoid. Independent parameters of position displacement of the objects are provided and then position displacement of the fingers is derived. The grasp stability is evaluated from the viewpoint of the potential energy method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
舟橋 康行
中京大学生命システム工学部
-
山田 貴孝
名工大
-
三村 宣治
新潟大
-
山田 貴孝
岐阜大学工学部人間情報システム工学科
-
山田 貴孝
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
三村 宣治
新潟大学工学部
-
舟橋 康行
名古屋工業大学工学部機械工学科
-
金岡 潤
名工大
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