1P1-F15 力覚情報を用いたロボットの接触状態の同定 : 把持対象物の形状が既知である場合の同定法
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概要
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This paper discusses an identification method of contact conditions between a grasped object and its environment. The contact conditions include contact type, contact point, contact direction. In industrial production systems, the shape of the object is almost given beforehand because parts to be assembled are designed with a part drawing. In this paper, we assume that the shape, position and orientation of the object are given precisely, but the shape of its external environment is unknown. Effectiveness of our method is demonstrated through numerical examples.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
山田 学
名古屋工業大学極微デバイス機能システム研究センター
-
舟橋 康行
中京大学生命システム工学部
-
山田 学
名工大
-
山田 貴孝
岐阜大学工学部人間情報システム工学科
-
山本 秀彦
岐阜大
-
山田 貴孝
名古屋工業大学大学院工学研究科
-
山田 貴孝
岐阜大 工
-
山本 秀彦
岐阜大 工
-
田中 彰
名工大
-
山本 秀彦
岐阜大学
-
舟橋 康行
名古屋工業大学工学部機械工学科
-
山田 貴孝
岐阜大
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