1A1-H05 油圧駆動型6脚ロボットCOMET-IVの自律ナビゲーション : 第2報 : レーザ距離計を用いた障害物回避(映像,極限作業ロボット)
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概要
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This paper described a method for obstacle avoidance of a hydraulically actuated hexapod robot COMET-IV. This robot is an autonomous robot to assist during hazardous operations in the outdoors. First, a gait planning method to walk in omni-direction with a circular gait and a crab gait is shown. The effectiveness of the gait planning method is shown by the results of a lane change walking test and a zigzag walking test in the outdoors. Considering the tracking error of COMET-IV, we developed the navigation system which consists of real time terrain scanning with laser range finder and path planning. Finally, we introduce the elementary experiment of obstacle avoidance in the outdoors.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
-
大川 一也
筑波大
-
大録 洋志
千葉大学大学院工学研究科
-
酒井 悟
京大
-
酒井 悟
千葉大学 工学部
-
原田 勇司
千葉大
-
野波 健蔵
千葉大
-
大録 洋志
千葉大
-
奥 雅希
千葉大
-
大川 一也
千葉大
-
二神 浩介
千葉大
-
林 暁武
千葉大
-
小関 英剛
千葉大
-
酒井 悟
千葉大
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