A17 赤外線距離計と超音波距離計による4発ロータ型MAVの高精度自律着陸(OS3 ロボットのダイナミクスと制御2)
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概要
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The accuracy of small and low cost GPS is insufficient for precise landing of MAV. This study aims to land on an MAV size landing target by using outer sensors. This paper describes about proposed mobile outer sensors which consist of IR rangeflnders, servo motors and ultrasonic sensor for measuring outer environment and an algorithm for position measurement. Additionally, by using proposed sensor system, an experiment of autonomous hovering over the 52cm × 52cm table and autonomous landing was carried out in indoor environment. As a result of experiment, MAV was succeeded to hover keeping 17.9cm horizontal accuracy, and succeeded to land on the table from 50cm height.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-09-01
著者
-
野波 健蔵
千葉大学大学院工学研究科
-
王 偉
千葉大学工学部
-
岩倉 大輔
千葉大学大学院工学研究科
-
王 偉
千葉大学大学院工学研究科
-
HALEY Mark
Analytical Software Inc.
-
野波 健蔵
千葉大学大学院工学研究科人工システム科学専攻(機械系コース)
-
野波 健蔵
千葉大 大学院工学研究科
-
HALEY Mark
ASI
-
野波 健蔵
千葉大
-
Nonami Kenzo
Department Of Mechanical Engineering Chiba University
-
岩倉 大輔
千葉大学
-
岩倉 大輔
千葉大
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