429 6 足歩行ロボットの位置と力のハイブリッド制御
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概要
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The present paper proposes the six-legged walking robot with two manipulators based on the added stability, mobility, and functionality that this platform offers. In this research, a neuro-based hybrid position and force motion control for walking on irregular terrain is studied. And then, this neuro based hybrid position and force control system consists of the control not only the vertical direction, namely it means a gravity direction, but also the walking direction each leg by means of 6-axes force sensors. It has been clarified that it is very useful against irregular terrain with random height and random position obstacles. Consequently, the autonomous stable walking under unknown environment has been realized through the experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2002-09-13
著者
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