332 位置・姿勢・力・モーメントのハイブリッド制御の研削作業ロボットへの適用
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概要
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In recent years, the industrial articulated robot is asked for improvement in operating accuracy, and application to new work. Then, in this study, we aplly the hybrid position, posture, force and moment control proposed by us until now to the grinding work robot. Firstly, a hybrid position, posture, force and moment control with compensation of gravity and inertia using a computed torque method was proposed. Moreover, the effectiveness of the technique of this study was confirmed from the Analysis result of grinding work by using generalized mechanism analysis software.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-09-02
著者
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