239 2足歩行機構の受動能動融合型歩行
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概要
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In our study, we aims at the realization of a passive/active unified dynamic walking with walking efficiency and environmental adapting ability. In this paper, we treat a 4-link bipe robot as a study object and performed walking analysis based on the passive/active unified actuator developed until now. First, in order to synchronize rolling motion and the walking cycle in a Frontal surface, rolling motion was analyzed and the foot arc radius and the COG position were designed. Next, walking analysis of the 4-link biped robot with added mass and passivity and passive/active unified actuator in the Sagittal surface was carried out, and the stable walking was shown.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-09-25
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