518 不等式拘束条件を用いた2足歩行機構の最適軌道計画
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概要
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Humanoid robots cost much energy with normal walking. Energy-efficient walking and a control method of natural walking are being developed. We obtained the optimal trajectory solution with a minimal square integral of input torque with optimal trajectory planning method developed in our laboratory. In this paper, we described this method using Inequality State Constraint to find more accurate solution. Then, we will perform a experiment with a developed robot and verify this method.
- 2005-08-22
著者
-
小野 京右
東工大
-
長谷 岳誠
東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻
-
黄 慶九
東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻
-
黄 慶九
東工大
-
小野 京右
元日本電信電話公社武蔵野電気通信研究所
-
小野 京右
東京工業大学工学部
-
小野 京右
京工大
-
小野 京右
東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻
-
長谷 岳誠
東工大院
-
小野 京右
(株)日立製作所中央研究所ストレージテクノロジーリサーチセンター
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