554 逐次検索法による6自由度マニピュレータの逆運動学
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概要
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Analitical solution of the inverse kinematics has been found only for some particular structures of 6-DOF serial manipulator. We propose the Method of Sequential Retrieval by modifying the Effective Solution for Inverse Kinematics to solve the inverse kinematics for a 6-DOF robot arm which has not been analytically solved yet. We confirmed that our method can find some solutions which can not be solved by the Effective Solution for Inverse Kinematics. Moreover, we presented the effectiveness of our method by comparing its convergence speed with that of the Newton-Raphson Method.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2006-08-06
著者
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