2リンクアクロバットロボットの離れ技に関する研究 : コバチ実現のための初期・終端条件の導出(機械力学, 計測, 自動制御)
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概要
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In this paper, a realization of acrobatics of a 2-link acrobat robot is discussed. Kovacs is chosen as an example of acrobatics of the horizontal bar performance. Our aerial posture control method that has been proposed in the previous study enables us to focus on the initial and final posture conditions of the acrobatics. Based on the equations of motion and the law of conservation of angular momentum, a way to derive the optimum initial and final posture conditions is developed. A simulation result demonstrates the validity of the proposed method.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2006-01-25
著者
-
山浦 弘
東京工業大学理工学研究科
-
山浦 弘
東工大
-
越本 振一郎
東京工業大学大学院理工学研究科
-
服部 邦雄
トヨタ自動車(株)
-
山浦 弘
東京工業大学大学院理工学研究科
-
山浦 弘
東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻
-
山浦 弘
東京工業大学
-
山浦 弘
東京工大
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