204 自励駆動 2 足歩行機構における曲がり膝歩行の研究
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概要
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To achieve high-efficiency biped walking, we proposed a self-excited walking of biped mechanism and clarified the characteristics of the self-excited walking by the simulations and experiments. This paper presents a self-exciting walking of a biped mechanism whose stance leg knee is bending. From the simulations of self-excited walking with bending knee, we found that the walking priod becomes shorter than that of the straight knee mode, and that the walking speed become fast. Possibility of the self-excited walking with bending knee was actualized by the experiment.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2003-09-15
著者
-
山浦 弘
東京工業大学理工学研究科
-
山浦 弘
東工大
-
小野 京右
東工大
-
金子 悠之介
東工大院
-
小野 京右
東京工業大学工学部
-
山浦 弘
東京工業大学
-
山浦 弘
東京工大
-
金子 悠之介
東京工業大学大学院理工学研究科
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