3133 アクロバットロボットの着地過程に関する研究(センシングとロボットの制御)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper discusses about the optimal landing process of an acrobat robot. Some methods of aerial posture control of planer acrobat robot have been proposed, however, less attention have been paid for the choice of the landing posture. The optimal landing posture is derived with the optimal landing process of an acrobat robot in this paper. The landing process is firstly discussed with one-link model and is discussed with four-link model of the robot. The joint angle trajectory is assumed with Hermite function and the coefficients of the function are otimized by the genetic algorism under restrictions of joint angle.
- 2007-08-08
著者
-
山浦 弘
東京工業大学理工学研究科
-
山浦 弘
東工大
-
山浦 弘
東京工業大学大学院理工学研究科
-
山浦 弘
東京工業大学大学院理工学研究科機械制御システム専攻
-
山浦 弘
東京工業大学
-
山浦 弘
東京工大
-
石田 和徳
いすゞ自動車
関連論文
- 遅延フィードバック制御を用いた2リンク鉄棒ロボットの大車輪運動の実現(機械力学,計測,自動制御)
- クラウンローラの柔軟媒体搬送特性解析と設計に関する研究(機械要素,潤滑,工作,生産管理など)
- 5725 コンタクトスライダに作用するオフトラック力に関する研究(S84-3 情報機器コンピュータメカニクス(3),S84 情報機器コンピュータメカニクス)
- 2211 クラウンローラの柔軟媒体搬送特性解析と設計に関する研究(要旨講演,一般セッション:柔軟媒体ハンドリング/画像形成機器)
- 2313 接触力を利用した磁気ヘッド位置決め機構の提案(要旨講演,情報機器コンピュータメカニクス)
- 動吸振器付きヘッドサスペンションに関する研究(機械力学,計測,自動制御)
- 動吸振器付きヘッドサスペンションに関する研究
- ラート体操機構の人体モデルを考慮した運動解析と制御 : 自律型ラートロボットによる実現(機械力学,計測,自動制御)
- 2リンクアクロバットロボットの離れ技に関する研究 : コバチ実現のための初期・終端条件の導出(機械力学, 計測, 自動制御)
- 長軸ゴムローラ・鋼ローラによる紙搬送特性解析に関する研究(機械力学,計測,自動制御)
- ゴムローラ・鋼ローラを用いたニップ搬送における紙の表面ひずみ特性(機械力学,計測,自動制御)
- 長軸ゴムローラ・鋼ローラによる紙搬送特性解析に関する研究
- ゴムローラ・鋼ローラを用いたニップ搬送における紙の表面ひずみ特性
- 3リンク鉄棒ロボットの大車輪運動と制御(機械力学,計測,自動制御)
- ニアコンタクト領域で生じる浮動ヘッドスライダの自励振動解析(機械力学,計測,自動制御)
- (14)ニアコンタクト領域の粗さ接触/潤滑剤の吸着力を考慮した浮上ヘッドスライダの2自由度接触振動解析(論文,日本機械学会賞〔2004年度(平成16年度)審査経過報告〕)
- 2106 HDDヘッドサスペンションの動吸振器による制振設計に関する研究(要旨講演,情報機器コンピュータメカニクス1)
- 1205 長軸ゴムローラ・鋼ローラによる紙搬送特性解析の高精度化(要旨講演,柔軟媒体ハンドリング/画像形成機器)
- 球スライダの静止磁気ディスク衝突時における接触剛性と接触減衰の同定(機械力学,計測,自動制御)
- 真円流体軸受ディスクスピンドルの安定性と不釣合い剛性の試作による評価(機械力学,計測,自動制御)
- アナログ制御器に対する離散等価系の新設計法(機械力学,計測,自動制御)
- 429 自励駆動2足歩行機構における曲がり膝歩行の研究(歩行・走行,OS-18:計測・評価・診断)
- ニアコンタクト領域で生じる浮動ヘッドスライダの自励振動解析(S62-3 HDI(1),S62 情報機器コンピュータメカニクス)
- ヘッドサスペンションの制振機構の研究(S62-2 機構・制御(2),S62 情報機器コンピュータメカニクス)
- 短軸ゴム挟持ローラによる紙搬送特性(機械力学,計測,自動制御)
- 浮遊ロボットの姿勢制御 : トルク入力の導出と時変ゲインによる最大トルクの低減(機械力学,計測,自動制御)
- 真円流体軸受ディスクスピンドルの実験的検証(情報機器コンピュータメカニクス2 -機構・制御,IIP2004 情報・知能・精密機器部門講演会)
- 高共振ヘッド位置決め機構の制御(情報機器コンピュータメカニクス2 -機構・制御,IIP2004 情報・知能・精密機器部門講演会)
- 2リンクアクロバットロボットの離れ技に関する研究(コバチ実現のための初期・終端条件の導出)(OS.1 ロボティクス・メカトロニクス)
- ニアコンタクト領域の粗さ接触/潤滑剤の吸着力を考慮した浮上ヘッドスライダの2自由度接触振動解析(機械力学,計測,自動制御)
- 549 義足に関する解析的研究
- 218 可変ゲインコンフィギュレーション制御による鉄棒ロボットの大車輪運動
- 204 自励駆動2足歩行機構における曲がり膝歩行の研究
- 203 浮遊ロボットの姿勢制御 : 入力トルクのピークの低減
- 204 自励駆動 2 足歩行機構における曲がり膝歩行の研究
- 203 浮遊ロボットの姿勢制御(入力トルクのピークの低減)
- 3207 粗さ接触/潤滑剤の吸着力を考慮した 2 自由度スライダ接触振動解析
- 2739 長軸ゴムローラによる摩擦駆動特性と紙搬送特性に関する研究
- 507 鉄棒ロボットの下り技の姿勢制御 : トルク入力の導出
- 421 弾性基礎上の位置決め機構の制振駆動法に関する研究
- 420 3 リンク鉄棒ロボットの大車輪運動の研究
- 磁気ディスク装置の高共振位置決め機構と装置支持方法に関する研究
- 鋼芯を有するゴムローラのGreen関数とゴムローラ・鋼ローラ間の摩擦駆動解析(機械力学,計測,自動制御)
- 232 ゴム挟持ローラによる紙搬送特性解析
- 225 磁気ヘッドポジショナの高精度追従位置決め制御に関する研究第 3 報 : 高共振同相位置決め機構と装置支持方法の提案
- 磁気ヘッドポジショナの高精度追従位置決め制御に関する研究 : 第1報, 主共振安定化フィードバックの提案と同相位置決め機構との比較 : 機械力学,計測,自動制御
- 208 柔軟媒体搬送用ゴム挟持ローラのマイクロメカニクス解析(情報機器コンピュータメカニクス3 : サーボ, プリンターと紙送り)
- 202 磁気ヘッドポジショナの高精度追従位置決め制御に関する研究 : 第2報 : 主共振非干渉化位置決め機構とその制御(情報機器コンピュータメカニクス3 : サーボ, プリンターと紙送り)
- スクィーズ空気軸受によるディスクフラッタの制振
- 135 アナログ制御器に対するディジタル等価系の新設計法
- ヘッド追従位置決め系のH_∞制御系設計
- 多リンクフレキシブルマニピュレータの制振駆動
- 202 磁気ヘッドポジショナの高精度追従位置決め制御に関する研究 : 第 1 報 : 主共振安定化フィードバックの提案と同相化位置決め機構との比較
- 揺動アーム位置決め機構の固有振動モード同相化・非干渉化設計
- 情報機器の制振制御(最先端アクティブ振動・騒音制御)
- 揺動アーム機構の固有振動モードの同相化設計によるヘッド位置決め機構の高帯城化
- 1自由度コンタクトスライダモデルの接触跳躍振動と完全接触追従条件の解析
- 磁気ヘッドの位置決め技術(情報機器のハードウェア技術と精密工学)
- 高次振動モードを考慮した制振アクセス制御 : 第3報,制振加速度制御
- 高速・高精度位置決め機構の整定過程の解析と制御 : 第2報,制振加速度制御法の適用
- 1自由度コンタクトスライダモデルの動的接触挙動と追従性解析
- 高速・高精度位置決め機構の整定過程の解析と制御 : 第1報, モデル化と計算機シミュレーション
- 高次振動モードを考慮した制振アクセス制御 : 第2報,制振速度起動制御
- 傾斜振り子式動吸振器による索道搬器の制振と最良調整法
- 振り子式動吸振器によるゴンドラの制振と最良調整法
- 高次振動モードを考慮した制振アクセス制御
- ロバスト性を有する制振アクセス制御
- 制振加速度起動制御を用いた振動自由度を有する位置決め機構の制振アクセス制御
- 逆問題解法による浮動ヘッドスライダの静特性解析
- 振動機構系の制振加速度起動制御と磁気ディスクヘッドポジショナへの適用
- フィードフォワードを主体としたフレキシブルアームの最適起動停止速度制御
- フレキシブルアームの高速起動停止過程における非線形振動の解析
- 高速度領域を含めた平板上ゴムローラの搬送特性(機械力学,計測,自動制御)
- S1602-1-4 ゴムローラによる紙の繰り出しの速度依存性に関する研究(柔軟媒体ハンドリングと画像形成システム(1))
- ゴムローラによる紙の繰り出しに関する研究(機械力学,計測,自動制御)
- 3801 ゴムローラによる紙の繰り出しに関する研究(S59-1 柔軟媒体ハンドリングと画像形成システム(1),21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- コンタクトスライダを有するヘッド位置決め機構のシーク制御(D & D 2007)
- 419 コンタクトスライダを有するヘッド位置決め機構のシーク制御
- 最適制振PTP制御法のHDDベンチマーク問題への適用
- 5605 紙の動的挙動に関する基礎的な研究(S85-1 柔軟媒体ハンドリングと画像形成システム(1),S85 柔軟媒体ハンドリングと画像形成システム)
- W13(2) ゴムローラによる紙送り特性(【W13】柔軟媒体ハンドリング技術)
- ゴムローラによる紙搬送特性の高精度予測 (特集1 市場規模拡大! 大判・大型インクジェットの現状・今後と関連技術)
- 柔軟媒体搬送技術と学理に関する研究専門委員会 柔軟媒体搬送技術と学理に関する研究専門委員会活動レビュー
- 5606 長軸ローラによる紙搬送における横ずれの解析(S85-1 柔軟媒体ハンドリングと画像形成システム(1),S85 柔軟媒体ハンドリングと画像形成システム)
- 559 受動能動融合型アクチュエータの開発と2足歩行機構への適用
- 554 逐次検索法による6自由度マニピュレータの逆運動学
- 212 不整地用 6 足歩行ロボットのサスペンション制御
- A11 遅延フィードバック制御を用いた2リンク鉄棒ロボットの大車輪運動の実現(OS3 ロボットのダイナミクスと制御1)
- 350 可変マルチパラメータを考慮した平板の音響・振動特性に関するパラメータ依存性解析
- Radial Basis Functionネットワークによる速度・加速度推定FIRフィルターの周波数特性解析と設計法(D & D 2007)
- 3133 アクロバットロボットの着地過程に関する研究(センシングとロボットの制御)
- 3リンク鉄棒ロボットの大車輪運動の一実現法(運動と振動の制御の21世紀への新展開)
- トルク入力を用いた3リンクアクロバットロボットの姿勢制御 : Backstepping法による逆相運動の実現(運動と振動の制御の21世紀への新展開)
- RBF補間を用いた速度・加速度推定(運動と振動の制御の21世紀への新展開)
- A17 3リンク劣駆動浮遊ロボットの姿勢制御 : Backstepping法による逆相運動の実現(OS8-1 メカニカルシステムのアドバンスト制御)
- 紙送り機構における接触問題と紙の搬送特性
- 角速度入力による3リンク劣駆動浮遊ロボットの姿勢制御 : 拘束を用いた姿勢制御戦略(機械力学,計測,自動制御)
- 磁気ヘッド位置決め機構系と制御系の統合化設計
- 運動と振動の制御技術 (2000モーション・エンジニアリングシンポジウム) -- (モーションコントロール入門(2)機構モデルと制御技術)
- G-3 ゴムローラによる紙の繰り出しの速度依存性に関する研究 : ゴムの粘弾性,ゴム・紙の摩擦係数の影響(柔軟媒体ハンドリング/画像形成機器)