2リンクアクロバットロボットの離れ技に関する研究(コバチ実現のための初期・終端条件の導出)(OS.1 ロボティクス・メカトロニクス)
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概要
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In this paper, we discuss an aerial posture control problem of a 2-link acrobat robot with nonzero initial angular momentum. First, the equations of motion and the law of conservation of angular momentum are shown. Next, the initial and final conditions for Kovacs that are independent from aerial posture control method of the robot are derived. Next, we propose a performance index that shows how easily the robot can catch the bar. Then, using this performance index, we select the optimum initial and final conditions. Finally, a simulation result represents validity of the proposed initial and final conditions.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2004-03-03
著者
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